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CANopen
Knotenüberwachung
Node Guarding
Heartbeat
Emergency Object
Handbuch 57104_hdb_de_11
Knotenadresse
ID = 0
Broadcast an alle Teilnehmer
ID = 1 ... 127
Adressierung des Geräts mit ID = Knotenadresse
Da das Cube20S-System per Default im ereignisgesteuerten Modus arbeitet
(kein zyklischer Datenaustausch) wird der Ausfall eines Knotens nicht unbe-
dingt erkannt. Abhilfe schafft hier die Überwachung der Knoten durch zykli-
sche Statusabfrage (Node Guarding).
Hierzu wird zyklisch ein Statustelegramm über RTR (Remote-Transmit-Re-
quest) angefordert: Das Telegramm besteht aus einem 11 Bit Identifier:
Identifier 0x700 + Knotenadresse
Identifier 11 Bit
Der Cube20S-Knoten antwortet mit einem Telegramm, das ein Statusbyte ent-
hält:
Identifier 0x700 + Knotenadresse + Statusbyte
Identifier 11 Bit Status 8 Bit
Bit 0 ... 6
Knotenstatus
0x7F
Pre-Operational
0x05
Operational
0x04
Stopped bzw. Pepared
Bit 7
Toggle-Bit, kippt nach jedem Senden
Watchdog-Funktion: Bus-Slave erkennt Ausfall des Netzwerk-Masters
Setzen Sie Guard-Time (Objekt 0x100C) auf einen Wert 0.
Setzen Sie den Life-Time-Factor (Objekt 0x100D) auf einen Wert 0.
Reaktionszeit bei Ausfall: Guard-Time x Life Time Factor
Der CANopen-Slave unterstützt den Heartbeat-Modus.
Wird im Index 0x1017 (Heartbeat Producer Time) ein Wert eingetragen, über-
trägt CANopen mit Ablauf des Heartbeat-Timers den Gerätezustand des Bus-
Slaves (Operational, Pre-Operational, ...) mittels COB-Identifier (0x700+Mo-
dul-ID).
Identifier 0x700 + Knotenadresse + Statusbyte
Identifier 11 Bit Status 8 Bit
Der Heartbeat-Modus startet automatisch, wenn im Index 0x1017 ein Wert
größer 0 eingetragen ist.
Um anderen Teilnehmern am CANopen-Bus interne Gerätefehler mit hoher
Priorität mitteilen zu können, verfügt der CAN-Bus-Slave über das Emergency
Object.
Für das Emergency-Telegramm befindet sich nach dem Boot-Up im Objekt-
verzeichnis in der Variablen 0x1014 der fest eingestellte COB-Identifier:
0x80 + Modul-ID.
Das Emergency-Telegramm ist 8 Byte lang:
Identifier 0x80 + Knotenadresse + 8 Nutzdatenbyte
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