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CANopen
PDO-Control
Index
Sub-
Name
index
0x2400 0
Number of
Elements
1
RxPDO1
2
RxPDO2
...
...
N
RxPDO16
Module Diagnostic
data record 0
Index
Sub-
Name
index
0x2F00 0
Number of
connected
modules
1
Module 1
...
...
N
Module N
Module Diagnostic
data record 1
Index
Sub-
Name
index
0x2F01 0
Number of
connected
modules
1
Module 1
...
...
N
Module N
Module Initialization er-
ror
Index
Sub-
Name
index
0x2F02 0
Number of
connected
modules
1
Module 1
...
...
N
Module N
Handbuch 57104_hdb_de_11
Type
Attr. Map.
Unsigned8
ro
N
Unsigned16
rw
N
Unsigned16
rw
N
...
...
...
Unsigned16
rw
N
Sobald der Timerwert
0 ist, startet die Kontrolle.
Mit jedem empfangenen RxPDO wird der Timer zurückgesetzt.
Ist der Timer abgelaufen, geht der CAN-Slave in den Zustand pre-operatio-
nal und sendet ein Emergency-Telegramm.
Type
Attr. Map.
Unsigned8
ro
N
Octet string
ro
N
...
...
...
Octet string
ro
N
Der Datensatz 0 ist 4 Byte lang. Er entspricht den ersten 4 Byte der Diagno-
sedaten.
Type
Attr. Map.
Unsigned8
ro
N
Octet string
ro
N
...
...
...
Octet string
ro
N
Zur Übertragung wird das segmentierte SDO-Protokoll verwendet.
Type
Attr. Map.
Unsigned8
ro
N
Unsigned16
ro
N
...
...
...
Unsigned16
ro
N
Mögliche Werte
Bit
Bit 0
Bit 1
Bit 4
Bit 5
Bit 11 unbekanntes Modul
Bit 12 reserviert
0000: kein Module Initialization error
Default value
Meaning
0x10
Time control for RxPDOs
0x0000
Timer value [ms]
0x0000
Timer value [ms]
...
...
0x0000
Timer value [ms]
Default value
Meaning
Contains general information
about the device
(number of entries)
Diagnostic data record 0 of Module 1
...
...
Diagnostic data record 0 of Module N
Default value
Meaning
Contains general information
about the device
(number of entries)
Diagnostic data record 1 of Module 1
...
...
Diagnostic data record 1 of Module N
Default value
Meaning
Contains general information
about the device
(number of entries)
Initialization error of Module 1
...
...
Initialization error of Module N
Error
CRC-Fehler
FPGA-Version veraltet
MxFile - Fehler in Grupp 0
MxFile - Fehler in Gruppe x
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