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CANopen
11.10 Emergency Object
Übersicht
Telegramm-Aufbau
Index 1003
Fehlermeldungen
Error
Meaning
code
0x0000 Reset Emergency
0x0000 Process alarm
0x1000 Module configuration
has changed and Index
0x1010 is equal to save
0x1000 Diagnostic alarm
0x1000 Initialization error on
System Cube20S bus
0x1000 Initialization error on
System Cube20S bus
during initialization
0x1000 Error on System Cu-
be20S
0x2000 IO size CP module >
8byte
0x3100 Main voltage error
0x8100 Heartbeat Consumer
0x8157 System Cube20S bus
error
0x0813
Node Guarding Error
0
0x8210 PDO not processed due
to length error
0x8220 PDO length exceeded
Handbuch 57104_hdb_de_11
Um anderen Teilnehmern am CANopen-Bus interne Gerätefehler oder CAN-
Bus-Fehler mitteilen zu können, verfügt der CANopen-Slave über das Emer-
gency-Object. Es ist mit einer hohen Priorität versehen und liefert wertvolle In-
formationen über den Zustand von Gerät und Netzwerk.
HINWEIS
Das Emergency Object stellt eine wertvolle Informationsquelle dar, werten Sie
es aus!
Das Emergency-Telegramm ist 8 Byte lang. Es enthält:
1 | 2 Byte Error Code,
2 | 1 Byte Error Register
3 | 5 Byte Additional Code
Error code
Error code
(Low Byte)
(High Byte)
Additional information
(High Byte)
Info 0
Info 1
0x80 +
Diag. Byte
Slot No.
1
0x01
0x00
0x40 +
Diag. Byte
Slot No.
1
0xE3
Slot No.
0xE0
0x00
0xE1
0x00
0xE2
0x00
0x00
0x00
Node ID
L Byte Ti-
mer Value
0x05
Slot No.
L Byte Gu-
H Byte
ard Time
Guard
Time
PDO No.
Wrong
length
PDO No.
Wrong
length
Tab. 11-11: Fehlermeldungen
ErrorRegister
Info 0
Index 0x1001
Additional information
(Low Byte)
Info 2
Info 3
Info 4
Diag. Byte
Diag.
Diag. Byte
2
Byte 3
4
0x00
0x00
0x00
Diag. Byte
Diag.
Diag. Byte
2
Byte 3
4
Index
Index
0x00
0x2F02 L
0x2F02 H
ByteErr.
ByteErr.
Bits
Bits
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
H Byte Ti-
0x00
0x00
mer Value
0x00
0x00
0x00
Life Time 0x00
0x00
PDO
0x00
0x00
length
PDO
0x00
0x00
length
Info 1
Info 2
Info 3
Error code
Error code
(High Byte)
(Low Byte)
Add. Inf.
Add. Inf.
(high byte)
(low byte)
0x80
Slo No.
0x40
Slot No.
0xE3
Slot No.
0xE0
0x00
0xE1
0x00
0xE2
0x00
---
---
---
---
Slot No.
0x00
---
---
---
---
---
---
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Info 4
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