Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Anwendungsbeschreibung Seite 228

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Unterstützte Messsysteme
Merkmale von EnDat2.2-Gebern
Firmwareseitige Lageistwertbil‐
Überwachung und Diagnose
Anwendung als Motorgeber
Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03
● Prüfbits für "Zusatzinfo 2": 5
● Datenübertragungsfrequenz (Baudrate): 160 kHz bei Initialisierung,
8 MHz bei zyklischer Datenübertragung
EnDat2.2-Geber besitzen einen Datenspeicher, der alle herstellerseitigen,
typspezifischen Daten enthält ("elektronisches Typenschild"), u. a:
● Absolute Geberauflösung (digital) S-0-0602.x.22: gebertyp-spezifisch
● Absolutgeberbereich S-0-0601.x.23: gebertyp-spezifisch
● Seriennummer des Gebers (S-0-0601.x.136)
● Typenbezeichnung des EnDat2.2-Gebers (S-0-0602.x.139)
Weitere Merkmale:
● virtuelle Referenzmarken bei jedem Singleturn-Überlauf
● Speicherbereich für Anwenderdaten (OEM-Bereich) mit gebertypspezifi‐
schem Datenvolumen
● Übertragung von Zusatz-Informationen (z. B. Motortemperatur), abhän‐
gig von der Geberausführung
Lagedarstellung der Basic-Geberauswertung bei EnDat2.2-Gebern:
dung
● Lagedarstellung bei rotativem Geber: In Summe können 48 Positions‐
bits (Single- und Multiturnbits) ausgewertet werden.
● Lagedarstellung bei linearem Geber: Die Auflösung in nm/Inkrement ist
gebertyp-spezifisch, die mögliche Messlänge ist durch die Anzahl der
Positionsbits (max. 48!) für die Lagedarstellung begrenzt.
Störungen der ordnungsgemäßen Funktion des Gebers werden angezeigt
über das "Fehler"-Bit in "S-0-0600.x.1, Geberstatus":
● Auftreten von Fehlerzuständen im Geber
● zweifacher Daten-Telegrammausfall vom Geber, was zur Unterbre‐
chung der zyklischen Geberauswertung führt.
Zudem zeigen die Detaildiagnosen des Konfigurationstools ctrlX DRIVE
Engineering genauere Fehlerursachen an:
● Fehlerbit 1 oder Fehlerbit 2 des Gebers oder beide haben einen Fehler
gemeldet
● Die CRC-Überprüfung der Positionsdaten und/oder der Zusatzdaten hat
einen Übertragungsfehler gemeldet
● ausgefallene Daten-Telegramme
Die Geber-Fehlerbits (1 und 2) melden Störungen von Abtas‐
tungsbeleuchtung, Spursignalamplitude, Positionsbildung, Span‐
nungsversorgung und Stromaufnahme.
● Der Antrieb erkennt einen Austausch des angeschlossenen Gebere‐
xemplars durch Kontrolle der Seriennummer nach dem Einschalten.
Wenn die Seriennummer sich geändert hat wird der Maßbezug ge‐
löscht, die Achse ist dann nicht mehr referenziert.
Durch die serielle Übertragung der Lagedaten ergibt sich zeitlicher Versatz
zwischen Lageistwertaufnahme und der Bereitstellung für die Antriebsrege‐
lung. Der zeitliche Versatz zwischen Lageistwertaufnahme und Bereitstellung
für die Motorregelung ist bei der seriellen Übertragung durch das EnDat2.2-
Format bei einer Übertragungsrate von 8 MHz für die zyklischen Lage- und
Statusdaten jedoch hinreichend gering.
ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen