Berechnung Der Verzögerung Bei Einer Bewegten Achse - TR-Electronic CD 582 Serie Benutzerhandbuch

TR Safety - Preset-Justage-Funktion
10.3 Berechnung der Verzögerung bei einer bewegten Achse
Wird die Preset-Justage-Funktion ausgeführt, wenn die Achse in Bewegung ist, spielen die
Verarbeitungszeiten und Laufzeiten im Steuerungssystem und die Drehzahl des Mess-Systems eine
große Rolle für die Verzögerung zwischen Preset-Ausführung und tatsächlichem Setzen des Wertes.
Je schneller sich die Achse bewegt, desto größer ist die Verzögerung, gemessen in Umdrehungen.
Über die programmierte Anzahl Schritte pro Umdrehung lässt sich die Verzögerung auch in
Schritte ausdrücken.
Nachfolgendes Beispiel erläutert diesen Sachverhalt näher.
Gegeben:
- Programmierte Auflösung = 8192 Schritte pro Umdrehung
- Drehzahl: n = 3000 Umdrehungen pro Minute
- Verarbeitungszeit in der Steuerung: t
- Übertragungszeit über das EtherNet/IP™-Netzwerk: t
- Verarbeitungszeit im Mess-System: t
Gesucht:
- Verzögerung in Umdrehungen und Schritte
Die statische Verzögerungszeit t
der EtherNet/IP™ Übertragungszeit:
t = t + t
statisch Steuerung EtherNet/IP
Die dynamische Verzögerung in Umdrehungen V
Verzögerungszeit multipliziert mit der Drehzahl:
V = t * n
dynamisch statisch
Die dabei zurückgelegten Schritte ergeben sich aus:
V * Auflösung
dynamisch
 TR-Electronic GmbH 2020, All Rights Reserved
Seite 76 von 91
Steuerung
Mess-System
[ms] ergibt sich aus der Addition der Verarbeitungszeiten und
statisch
+ t = 100 ms + 10 ms + 10 ms = 120 ms
Mess-System
0,120 s * 3000 Umdr.
=
60 s
6 Umdr. * 8192 Schritte
=
Umdr.
TR-ECE-BA-D-0163 v03
= 100 ms (applikationsspezifisch)
= 10 ms (applikationsspezifisch)
EtherNet/IP
≤ 10 ms
ergibt sich aus der statischen
dynamisch
= 6 Umdr.
= 49152 Schritte
Printed in the Federal Republic of Germany
07.10.2020