Synchronlauf Von 4 Achsen (Pachc_4Axes_Synchronization); Synchronregler Für 2 Achsen (Pachc_2Axes_Synccontroller) - Parker PACHC Serie Bedienungsanleitung

Elektrohydraulische Reglerbaugruppe
Serie PACHC

6.19 Synchronlauf von 4 Achsen (PACHC_4Axes_Synchronization)

FB-Name PACHC_4Axes_Synchronization
Synchronisiertes Verfahren von 4 Achsen auf eine vorgegebene Position
VAR_INPUT
Execute BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke
Position REAL Absolute Zielposition der auszuführenden Bewegung (positive und negative Richtung) [mm]
Offset1 REAL Absolute Zielposition Achse 1 = Position±Offset1 [mm]
Offset2 REAL Absolute Zielposition Achse 2 = Position±Offset2 [mm]
Offset3 REAL Absolute Zielposition Achse 3 = Position±Offset3 [mm]
Offset4 REAL Absolute Zielposition Achse 4 = Position±Offset4 [mm]
Velocity REAL Wert der maximalen Geschwindigkeit (immer positiv) (wird nicht unbedingt erreicht) [mm/s]
Acceleration UDINT Wert der Beschleunigung (immer positiv) [mm/s²]
Deceleration UDINT Wert der Verzögerung (immer positiv) [mm/s²]
Jerk UDINT Wert des Beschleunigungs-Rucks [mm/s³] (immer positiv)
JerkDecel UDINT Wert des Verzögerungs-Rucks [mm/s³] (immer positiv)
Axis0 PACHC_AXIS_REF Achsreferenz (Name des Antriebs im Gerätebaum)
Axis1 PACHC_AXIS_REF Achsreferenz (Name des Antriebs im Gerätebaum)
Axis2 PACHC_AXIS_REF Achsreferenz (Name des Antriebs im Gerätebaum)
Axis3 PACHC_AXIS_REF Achsreferenz (Name des Antriebs im Gerätebaum)
VAR_OUTPUT
Done BOOL Vorgegebene Soll-Position am Sollwertgeber-Ausgang ist erreicht
CommandAborted BOOL Positionierung abgebrochen
Error BOOL Fehler während der Bausteinausführung
Hinweise:
Bei der Ausführung des Bausteins werden die 4 Achsen auf eine gemeinsame Sollposition verfahren. Zusätzlich kann der Synchronregler
(PACHC_4Axes_SyncController) aktiviert werden, der auf die mittlere Istposition der Achsen regelt. Die Parameter des Synchronreglers müs-
sen im Baustein PACHC_4Axes_SyncController separat eingestellt werden.
PACHC_4Axes_Synchronization
▬ Execute
▬ Position
▬ Offset1
▬ Offset2
▬ Offset3
▬ Offset4
▬ Velocity
▬ Acceleration
▬ Deceleration
▬ Jerk
▬ JerkDecel
▬ Axis0
▬ Axis1
▬ Axis2
▬ Axis3
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Programmierung
Done ▬
CommandAborted ▬
Error ▬
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Elektrohydraulische Reglerbaugruppe
Serie PACHC
6.20 Synchronregler für 2 Achsen (PACHC_2Axes_SyncController)
FB-Name PACHC_2Axes_SyncController
Der Synchronregler regelt auf die mittlere Istposition der beiden Achsen
VAR_INPUT
Enable BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke
Kp REAL Proportionalverstärkung Synchronregler [%/mm]
Ki REAL Verstärkung des Integrierers des Synchronreglers [%/(mm*s)]
Yi_InnerWindow REAL Innerer Wert des Fensters für Ki [mm]
Yi_OuterWindow REAL Äußerer Wert des Fensters für Ki [mm]
Yi_LowerLimit REAL Der Wert gibt den inneren Wert des Fensters an, in dem der Integrierer aktiv ist [%]
Yi_UpperLimit REAL Der Wert gibt den äußeren Wert des Fensters an, in dem der Integrierer aktiv ist [%]
Axis0 PACHC_AXIS_REF Achsreferenz (Name des Antriebs im Gerätebaum)
Axis1 PACHC_AXIS_REF Achsreferenz (Name des Antriebs im Gerätebaum)
VAR_OUTPUT
Active BOOL Baustein ist aktiv
Ycom_Axis0 REAL Reglerausgangssignal Achse 0
Ycom_Axis1 REAL Reglerausgangssignal Achse 1
Hinweis:
Regelt bei 2 Achsen auf die mittlere Istposition der beiden Achsen.
PACHC_2Axes_SyncController
▬ Enable
▬ Kp
▬ Ki
▬ Yi_InnerWindow
▬ Yi_OuterWindow
▬ Yi_LowerLimit
▬ Yi_UpperLimit
▬ Axis0
▬ Axis1
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Programmierung
Active ▬
Ycom_Axis0 ▬
Ycom_Axis1 ▬
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