Direktes Positionieren (Pachc_Directdynamicpositioning); Direktes Anfahren Eines Druck-/Kraftsollwertes (Pachc_Directdynamicpressureforce); Positionierung Mit Überlagerter Kraftregelung (Pachc_Positionforceabsolute) - Parker PACHC Serie Bedienungsanleitung

Elektrohydraulische Reglerbaugruppe
Serie PACHC

6.11 Direktes Positionieren (PACHC_DirectDynamicPositioning)

FB-Name DirectDynamicPositioning
Direkte Positionierung auf eine vorgegebene Absolutposition
VAR_INPUT
Aktiviert den Baustein;
Enable BOOL Eine steigende Flanke am Eingang aktiviert die Positionierung, eine fallende Flanke deakti-
viert die Bewegung.
Absolute Zielposition der auszuführenden Bewegung (konfigurierte Einheit [Units]) (positive
Position REAL
und negative Richtung)
Velocity REAL Wert der maximalen Geschwindigkeit (immer positiv) (wird nicht unbedingt erreicht) [mm/s]
Acceleration DINT Wert der Beschleunigung (immer positiv) [mm/s²]
Deceleration DINT Wert der Verzögerung (immer positiv) [mm/s²]
Jerk DINT Wert des Beschleunigungs-Rucks [mm/s³] (immer positiv)
JerkDecel DINT Wert des Verzögerungs-Rucks [mm/s³] (immer positiv)
Axis PACHC_AXIS_REF Achsreferenz (Name des Antriebs im Gerätebaum)
VAR_OUTPUT
Active BOOL Positionierung ist aktiv
CommandAborted BOOL Positionierung abgebrochen
Error BOOL Fehler während der Bausteinausführung
Hinweise:
Die Funktion 'DirectDynamicPositioning' ist dem 'PACHC_MoveAbsolute' ähnlich. Solange der Enable gesetzt ist, ist der Funktionsblock ak-
tiv und Änderungen der Sollposition, Sollgeschwindigkeit, Sollbeschleunigung und Verzögerung werden direkt übernommen und somit wird
das Positionsprofil entsprechend angepasst.
PACHC_DirectDynamicPositioning
▬ Enable
▬ Position
▬ Velocity
▬ Acceleration
▬ Deceleration
▬ Jerk
▬ JerkDecel
▬ Axis
6.12 Direktes Anfahren eines Druck-, Kraftsollwertes (PACHC_DirectDynamicPressureForce)
FB-Name PACHC_DirectDynamicPressureForce
Direkte Anfahren eines Druck-/Kraftsollwertes
VAR_INPUT
Enable BOOL Aktiviert den Baustein
Force REAL Solldruck [bar], Sollkraft [N]
Änderungsgeschwindigkeit Druck in [bar/s]
Gradient REAL
Änderungsgeschwindigkeit Kraft in [N/s]
Axis PACHC_AXIS_REF Achsreferenz (Name des Antriebs im Gerätebaum)
VAR_OUTPUT
Active BOOL Positionierung ist aktiv
Hinweise:
Die Funktion PACHC_DirectDynamicPressureForce ist dem PACHC_PressureForceAbsolute ähnlich. Solange der Enable gesetzt ist, ist der
Funktionsblock aktiv und Änderungen der Sollkraft, Solldruck und Gradient werden direkt übernommen.
PACHC_DirectDynamicPressureForce
▬ Enable
▬ Force
▬ Gradient
▬ Axis
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Programmierung
Active ▬
Active ▬
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Elektrohydraulische Reglerbaugruppe
Serie PACHC
6.13 Positionierung mit überlagerter Kraftregelung (PACHC_PositionForceAbsolute)
FB-Name PACHC_ForceAbsolute
Startet eine Positionierung mit überlagerter Kraftregelung
VAR_INPUT
Enable BOOL Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke
Position REAL Absolute Zielposition der auszuführenden Bewegung (positive und negative Richtung) [mm]
Velocity REAL Wert der maximalen Geschwindigkeit (immer positiv) (wird nicht unbedingt erreicht) [mm/s]
Acceleration UDINT Wert der Beschleunigung (immer positiv) [mm/s²]
Deceleration UDINT Wert der Verzögerung (immer positiv) [mm/s²]
Jerk UDINT Wert des Beschleunigungs-Rucks (immer positiv) [mm/s³]
JerkDecel UDINT Wert des Verzögerungs-Rucks (immer positiv) [mm/s³]
ForceThreshold REAL Kraftschwelle zum Wechseln von Positions- auf Kraftregelung
PressureForce REAL Solldruck [bar], Sollkraft [N]
Änderungsgeschwindigkeit Druck in [bar/s]
Gradient REAL
Änderungsgeschwindigkeit Kraft in [N/s]
Axis PACHC_AXIS_REF Achsreferenz (Name des Antriebs im Gerätebaum)
VAR_OUTPUT
Position_active BOOL Positionierung aktiv
Force_active BOOL Kraft-/Druckregelung aktiv
Hinweise:
Dieser Baustein startet eine absolute Positionierung mit überlagerter Kraftregelung. Wird die Kraftschwelle während der Verfahrbewegung
überschritten, wechselt die Achse automatisch in Kraftregelung und regelt die Sollkraft aus.
Die Achse wechselt automatisch von Kraftregelung in Positionsregelung zurück, wenn entweder die Sollgeschwindigkeit des Verfahrprofils
überschritten oder die Zielposition erreicht wird.
Während der Bewegung kann die Achse mehrfach zwischen Positions- und Kraftregelung wechseln. In Kraftregelung stellt sich die Bewe-
gungsrichtung der Achse in Abhängigkeit der Istkraft ein.
▬ Enable
▬ Position
▬ Velocity
▬ Acceleration
▬ Deceleration
▬ Jerk
▬ JerkDecel
▬ ForceThreshold
▬ PressureForce
▬ Gradient
▬ Axis
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Programmierung
PACHC_Jog
Position_active ▬
Force_active ▬
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