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Elektrohydraulische Reglerbaugruppe
Serie PACHC
6.9 Kraft/Druck stellen (PACHC_PressureForceAbsolute)
FB-Name
PACHC_PressureForceAbsolute
Anfahren eines Kraftsollwerts (F = p
*A
- p
*A
)
A
A
B
B
Anfahren eines Drucksollwerts (p
, p
oder p
-p
)
A
B
A
B
Die Auswahl wird in der Konfiguration vorgenommen
VAR_INPUT
Execute
BOOL
Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke
PressureForce
REAL
Solldruck [bar], Sollkraft [N]
Änderungsgeschwindigkeit Druck in [bar/s]
Gradient
REAL
Änderungsgeschwindigkeit Kraft in [N/s]
Axis
PACHC_AXIS_REF
Achsreferenz (Name des Antriebs im Gerätebaum)
VAR_OUTPUT
Done
BOOL
Vorgegebener Sollwert am Sollwertgeber-Ausgang ist erreicht
CommandAborted
BOOL
Befehl abgebrochen
Error
BOOL
Fehler während der Bausteinausführung
Hinweise:
Wird der Funktionsbaustein während einer aktiven Positionierung gestartet, so wird auf Kraftregelung umgeschaltet und die Sollkraft/Soll-
druck ausgehend von der aktuellen Istkraft/Istdruck auf die gewünschte Sollkraft/Solldruck „PressureForce" mit der Steigung „Gradient" ge-
rampt. Nach Beendigung des Bausteins regelt die Achse weiterhin auf die Sollkraft/Solldruck.
Durch Ausführung eines PACHC_Stop-Bausteins erfolgt der Übergang zur Positionsregelung. Dabei wird von der aktuellen Istgeschwindigkeit
der Achse auf Geschwindigkeit 0 geregelt gebremst und die dann erreichte Position mit Hilfe des Lagereglers gehalten.
PACHC_PressureForceAbsolute
▬ Execute
▬ PressureForce
▬ Gradient
▬ Axis
6.10 Endlose Positionierung (PACHC_MoveVelocity)
FB-Name
PACHC_MC_MoveVelocity
Endlose geregelte Positionierung mit einstellbarer Geschwindigkeit
VAR_IN_OUT
Axis
INTAxisRef
Achs-ID (Bibliothekskonstanten)
VAR_INPUT
Execute
BOOL
Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke
Wert der maximalen Geschwindigkeit (immer positiv) [mm/s]
Velocity
REAL
Wertebereich: 0 mm/s ... 20000 mm/s
Wert der Beschleunigung und Verzögerung (immer positiv) [mm/s²]
Acceleration
UDINT
Wertebereich: 1 mm/s² .. 125000000 mm/s²
Bibliothekkonstanten: PACHC_Positive_Direction, PACHC_Negative_Direction und
Direction
INT
PACHC_Current_Direction
Axis
PACHC_AXIS_REF
Achsreferenz (Name des Antriebs im Gerätebaum)
VAR_OUTPUT
InVelocity
BOOL
Vorgegebene Soll-Geschwindigkeit am Sollwertgeber-Ausgang ist erreicht
CommandAborted
BOOL
Ausführung abgebrochen
Error
BOOL
Fehler bei der Positionierung
Hinweis:
Um den Antrieb zu stoppen, muss der Funktionsbaustein von einem anderen Positionier-Funktionsbaustein unterbrochen werden oder die
Positionierung durch Aufruf des Funktionsbausteins PACHC_MC_Stop angehalten werden.
PACHC_MoveVelocity
▬ Execute
▬ Velocity
▬ Acceleration
▬ Direction
▬ Axis
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Programmierung
Done ▬
CommandAborted ▬
Error ▬
InVelocity ▬
CommandAborted ▬
Error ▬
PACHC 5715-720DE.indd 09.06.20
Elektrohydraulische Reglerbaugruppe
Serie PACHC
Beispiel
Die folgende Darstellung zeigt zwei Beispiele aus der Kombination zweier PACHC_ MoveVelocity-Bausteine.
Der linke Teil (a) des Zeitdiagramms zeigt den Fall an, wenn der zweite Funktionsbaustein nach dem ersten Funk-
tionsbaustein ausgeführt wird.
Nachdem der erste Funktionsbaustein auf die Geschwindigkeit 3000 beschleunigt hat, gibt der Ausgang "InVelo-
city" UND-verknüpft mit dem "Next"-Signal dem zweiten Funktionsbaustein den Ausführbefehl, welcher dann auf
die Geschwindigkeit 2000 verzögert.
Der rechte Teil (b) des Diagramms zeigt den Fall, wenn der zweite Funktionsbaustein während des Ausführens des
ersten FBs aktiviert wird. Weil der zweite Baustein während des Ausführens des ersten FBs startet, wird der ers-
te FB automatisch unterbrochen.
Während der Beschleunigung des ersten Bausteines verzögert der zweite Baustein gleich wieder auf die Geschwin-
digkeit 2000, ohne dass die Geschwindigkeit des ersten Bausteins erreicht wurde.
PACHC_MoveVelocity
go
▬ ▬▬
Execute
InVelocity
CommandAborted ▬
3000
▬ ▬▬
Velocity
100
Acceleration
Error ▬
▬ ▬▬
PACHC_Direction_Positive
Direction
▬
▬
Axis0
Axis
▬ ▬▬
Next
PACHC 5715-720DE.indd 09.06.20
Programmierung
OR
PACHC_MoveVelocity
Test
InVelocity ▬ Finish
Execute
▬ Velocity
2000
CommandAborted
100
▬ Acceleration
Error
PACHC_Direction_Positive ▬ Direction
▬ Axis
Axis0
AND
▬
▬
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