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Elektrohydraulische Reglerbaugruppe
Serie PACHC
6.6.3 Stop: Beispiel 2
PACHC_MoveRelative
Start
Execute
CommandAborted ▬
600
Distance
500
Velocity
100
Acceleration
100
Deceleration
1000
Jerk
1000
JerkDecel
Axis0
Axis
PACHC_Stop.
Execute (Stop Axis)
Done (Stopp)
MC_MoveRelative
Execute (go)
Command-Aborted
Bewegungsablauf
Moving diagram
Velocity
6.6.4 Ruckbeschreibung
Der Ruck (im Bild unten mit "4" bezeichnet) beschreibt die Beschleunigungsänderung (Ableitung der Beschleunigung).
Über die Begrenzung des Rucks wird die maximale Beschleunigungsänderung begrenzt.
Ein Bewegungsvorgang startet in der Regel aus dem Stillstand, beschleunigt konstant mit der vorgegebenen Be-
schleunigung, um mit der gewählten Geschwindigkeit auf die Zielposition zu fahren. Rechtzeitig vor der Zielposition
wird der Antrieb mit der eingestellten Verzögerung so angehalten, dass er an der Zielposition zum Stehen kommt.
Um die eingestellte Beschleunigung und Verzögerung zu erhalten, muss der Antrieb die Beschleunigung ändern
(von 0 auf Vorgabewert; bzw. vom Vorgabewert auf 0).
Diese Änderungsgeschwindigkeit wird über den maximalen Ruck begrenzt.
6.6.5 Ruckfrei nach VDI2143
Nach VDI2143 ist Ruck (im Gegensatz zu hier) als Sprung in der Beschleunigung (unendlicher Wert der Ruckfunk-
tion) definiert.
Die Positionierungen mit dem PACHC sind damit nach VDI2143 ruckfrei, da der Wert der Ruckfunktion begrenzt wird.
Bewegungsverlauf
Hohe Beschleunigungsänderungen (hoher Ruck) haben oft negative Auswirkungen auf die vorhandene Mechanik.
Es besteht die Gefahr, dass mechanische Resonanzstellen angeregt werden oder dass durch vorhandenes mecha-
nisches Spiel Schläge bewirkt werden. Diese Probleme können Sie durch die Begrenzung des maximalen Rucks
minimieren.
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Programmierung
PACHC_Stop
Done ▬
▬ Execute
Done ▬
StopAxis
▬ Deceleration
400
Error ▬
▬ Jerk
4000
▬ Axis
Axis0
1: Position
2: Geschwindigkeit
3: Beschleunigung
4: Ruck
PACHC 5715-720DE.indd 09.06.20
Elektrohydraulische Reglerbaugruppe
Serie PACHC
6.7 Absolute Positionierung (PACHC_MoveAbsolute)
FB-Name
Absolutpositionierung auf eine vorgegebene Position
Error ▬
VAR_INPUT
Execute
Position
Velocity
Acceleration
Deceleration
Jerk
JerkDecel
Axis
VAR_OUTPUT
Done
CommandAborted
Error
Die folgende Darstellung zeigt zwei Beispiele aus der Kombination zweier PACHC _MoveAbsolute-Bausteine.
Der linke Teil (a) des Zeitdiagramms zeigt den Fall an, wenn der 2. Funktionsbaustein (FB) nach dem 1. Funktions-
baustein ausgeführt wird.
Wenn der 1. Funktionsbaustein die Position 60 erreicht hat, gibt der Ausgang "Done" dem 2. Funktionsbaustein
den Ausführbefehl, welcher dann eine Positionierung auf die Position 100 startet.
Der rechte Teil(b) des Diagramms zeigt den Fall, wenn der 2. Funktionsbaustein während des Ausführens des 1.
Funktionsbausteins aktiviert wird (Start2 = Time). Der 1. Funktionsbaustein wird automatisch unterbrochen, sobald
der 2. Funktionsbaustein gestartet wird.
Der 2. Funktionsbaustein startet sofort die Bewegung auf die Position 100, egal ob die Position 60 des 1. Funkti-
onsbausteins schon erreicht wurde oder nicht.
Start1
60.0
300.0
100
100
1000
1000
Axis0
PACHC 5715-720DE.indd 09.06.20
PACHC_MoveAbsolute
BOOL
Startet den Ablauf des Bausteines bei positiver Flanke
REAL
Absolute Zielposition der auszuführenden Bewegung [mm] (positive und negative Richtung)
REAL
Wert der maximalen Geschwindigkeit (immer positiv) (wird nicht unbedingt erreicht) [mm/s
UDINT
Wert der Beschleunigung (immer positiv) [mm/s
UDINT
Wert der Verzögerung (immer positiv) [mm/s
UDINT
Wert des Beschleunigungs-Rucks [mm/s
UDINT
Wert des Verzögerungs-Rucks [mm/s
PACHC_AXIS_REF
Achsreferenz (Name des Antriebs im Gerätebaum)
BOOL
Vorgegebene Soll-Position am Sollwertgeber-Ausgang ist erreicht
BOOL
Positionierung abgebrochen
BOOL
Fehler während der Bausteinausführung
PACHC_MoveAbsolute
▬ Execute
▬ Position
CommandAborted ▬
▬ Velocity
▬ Acceleration
▬ Deceleration
▬ Jerk
▬ JerkDecel
▬ Axis
PACHC_MoveAbsolute
OR
▬ Execute
Done
▬ Position
CommandAborted ▬
▬
▬ Velocity
Error ▬
▬ Acceleration
▬ Deceleration
▬ Jerk
▬ JerkDecel
▬ Axis
Start2
Programmierung
2
]
2
]
2
]
3
] (immer positiv)
3
] (immer positiv)
Done ▬
Error ▬
PACHC_MoveAbsolute
Done ▬
Execute
▬ Position
CommandAborted ▬
100.0
▬ Velocity
Error ▬
200.0
▬ Acceleration
100
▬ Deceleration
100
1000 ▬ Jerk
1000 ▬ JerkDecel
Axis0 ▬ Axis
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