Zielangaben - Baumuller b maXX BM4400 Parameterhandbuch

6.6
Betriebsarten

6.6.1.9 Zielangaben

Der Zahlenbereich für die Positionierung umfasst 16 Bit Umdrehungen und 16 Bit Winkel,
wobei die Position wie auch der Lageistwert grundsätzlich als vorzeichenlos anzusehen
sind. Es gibt eine Ausnahme, den CANopen-Mode. In diesem Fall wird eine rechnerische
Bereichsverschiebung zwischen dem Positionierziel und dem Lageistwert vorgenom-
men. Das Ziel ist hierbei als vorzeichenbehafteter Wert anzusehen, der Wertebereich
reicht also von –2
Es sind verschiedene Arten möglich, das Positionierziel anzugeben:
m Absolute Zielangabe
m Relative Zielangabe in positive bzw. negative Richtung, bezogen auf das letzte Positi-
m Relative Zielangabe in positive bzw. negative Richtung, bezogen den Lageistwert zum
m Relative Zielangabe mit Vorzeichen, bezogen auf das letzte Positionierziel.
m Absolut / relative Zielangabe:
m CANopen-Mode:
m Absolute Positionierung auf Winkel in positive bzw. negative Richtung oder kürzester
m Positionierung auf absoluten Winkel mit wählbarer Anzahl der Umdrehungen
m Modulo-Positionierung in Richtung des kürzesten Weges (wegoptimiert)
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Dokument-Nr.: 5.03039.07
von 570
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Umdrehungen bis +2
onierziel
Zeitpunkt des Aktivierens des Auftrags.
In diesem Fall erfolgt die Angabe, ob das Ziel absolut oder relativ (bezogen auf letztes
Ziel) ist, über das Bit 6 im Steuerwort. Wenn bei der steigenden Flanke von "Neuer
Sollwert" das Bit 6 gesetzt ist, so handelt es sich um eine relative Zielangabe. Wenn
das Bit gelöscht ist, handelt es sich um eine absolute Zielangabe. Bei relativer Zielan-
gabe erfolgt die Zielangabe vorzeichenbehaftet, aber trotzdem über den gleichen Pa-
rameter ZP0600–.
In diesem Sonder-Modus erfolgt die Unterscheidung absolute oder relative Zielangabe
ebenfalls über Bit 6 im Steuerwort, allerdings wird für absolute Zielangaben eine Be-
reichsverschiebung in das Positionierziel eingerechnet. In diesem Modus ist der Zah-
lenbereich für die Positionierung als vorzeichenbehaftet anzusehen. Die Zielangabe
erfolgt über den Parameter ZP0607–.
Weg
In diesem Fall wird nur der Winkel der Zielangabe verwendet, der Winkel wird also in
der nächstmöglichen Position angefahren.
In diesem Fall wird auf den angegebenen Winkel positioniert. Die Anzahl der Umdre-
hungen wird dabei relativ gerechnet.
Diese Positionierart kann bei Achsen eingesetzt werden, bei denen ein endloses Ver-
fahren (Rundachsanwendungen) gewünscht ist und die Zielpositionen im Modulo-For-
mat vorgeben werden sollen. Die Übersetzung eines dazwischen geschalteten
Übertragungsgliedes (z.B. Getriebe) wird über die Definition des Modulowertebereichs
(ZP1239– Modulo-Position) berücksichtigt. Der Regler errechnet sich daraus den kür-
zesten Weg auf die jeweilige Zielposition.
®
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Umdrehungen.
BM4400, BM4600, BM4700 Firmware-Version 03
Baumüller Nürnberg GmbH