Prozessdatentransfer; Übertragungstyp - Lenze i510 Inbetriebnahme

12.10.3

Prozessdatentransfer

Prozessdatenobjekte (PDOs) werden für die zyklische Übertragung von (Prozess-)Daten über
CANopen verwendet. PDOs enthalten nur Daten und einen Identifier. Sie enthalten keine
Informationen über den Absender oder Empfänger und sind daher sehr effizient.
Details
Prozessdatenobjekte, die der Inverter über das Netzwerk empfängt, werden als "Receive
•
PDOs" (RPDOs) bezeichnet.
Prozessdatenobjekte, die der Inverter über das Netzwerk sendet, werden als "Transmit
•
PDOs" (TPDOs) bezeichnet.
Die maximale Länge eines PDO sind 8 Bytes (4 Datenwörter).
•
Jedes PDO benötigt einen eindeutigen Identifier ("COB-ID") zwecks Identifizierung inner-
•
halb des Netzwerks.
Die Kommunikationsparameter (wie z. B. Übertragungstyp und Zykluszeit) lassen sich für
•
jedes PDO frei und unabhängig von den Einstellungen anderer PDOs einstellen.
Übertragungstyp
Die Übertragung von Prozessdatenobjekten kann ereignisgesteuert oder zeitgesteuert erfol-
gen. Aus der Tabelle (siehe unten) geht hervor, dass auch Kombinationen logischer Verknüp-
fungen (UND, ODER) zwischen den unterschiedlichen Methoden möglich sind:
Ereignisgesteuert: Das PDO wird gesendet, wenn ein spezielles geräteinternes Ereignis ein-
•
getreten ist, z. B. Änderung des Dateninhaltes des TPDO oder Ablauf einer Sendezykluszeit.
Synchrone Übertragung: Das Senden eines TPDOs oder das Empfangen eines RPDOs
•
erfolgt, nachdem der Inverter ein sogenanntes Sync-Telegramm (COB-ID 0x80) empfangen
hat.
Zyklische Übertragung: Die zyklische Übertragung von PDOs erfolgt nach Ablauf der Sende-
•
zykluszeit.
Über RTR gepollt: Das Senden eines TPDOs erfolgt auf Anfrage durch ein anderes Gerät
•
mittels Datenanforderungstelegramm (RTR remote transmit request). Dazu sendet der
Datenanforderer (z. B. Master) das Datenanforderungstelegramm mit der COB-ID des
TPDOs, das zum Senden aufgefordert werden soll. Der Empfänger erkennt das RTR und
sendet.
Übertragungstyp
0
1 ... 240
254, 255
Übertragungstyp Beschreibung
0 Synchron und azyklisch
• Das PDO wird ereignisgesteuert bei jedem Sync übertragen (z. B. durch einen Bit-Wechsel innerhalb des PDO).
1 ... 240 Synchron und zyklisch (Sync-gesteuert mit Response)
• Auswahl n = 1: Das PDO wird bei jedem Sync übertragen.
• Auswahl 1 < n ≤ 240: Das PDO wird bei jedem n-ten Sync übertragen.
241 ... 251 reserviert
252 Synchron - nur RTR
253 Asynchron - nur RTR
254, 255 Asynchron - herstellerspezifisch/geräteprofilspezifisch
• Wird der Wert 255 eingetragen, wird in der eingestellten Zykluszeit gesendet und empfangen. Zusätzlich wird bei
jeder Änderung der PDO verknüpften Signale gesendet und empfangen. Das PDO wird ereignisgesteuert und zyk-
lisch übertragen.
• Wird der Wert 254 eingetragen, wird in der eingestellten Zykluszeit gesendet und empfangen. Eine Änderung der
PDO verknüpften Siganle hat keinen Einfluss.
PDO-Übertragung
zyklisch synchron
l
l
l
Netzwerk konfigurieren
Prozessdatentransfer
Logische Verknüpfung meh-
rerer Übertragungsarten
ereignisgesteuert
UND
l
-
ODER
l
CANopen
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