Prozessdatentransfer; Konfiguration; Standard-Mapping - Lenze i550 motec Inbetriebnahme
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12.9.3
Prozessdatentransfer
Prozessdaten werden zyklisch zwischen dem EtherCAT-Master und den Slaves übertragen
•
(ständiger Austausch aktueller Eingangs- und Ausgangsdaten).
Die Übertragung von Prozessdaten ist zeitkritisch.
•
Mit den Prozessdaten werden die EtherCAT-Slaves gesteuert.
•
Auf die Prozessdaten kann der Master direkt zugreifen. Zum Beispiel werden die Daten in
•
der SPS direkt im I/O-Bereich abgelegt.
Die Inhalte der Prozessdaten werden mittels I/O-Datenmapping definiert (Festlegung der
•
EtherCAT-Objekte, die zyklisch übertragen werden sollen).
Prozessdaten werden nicht im Gerät gespeichert.
•
Prozessdaten sind z. B. Sollwerte, Istwerte, Steuer- und Statuswörter.
•
Konfiguration
Das Mapping der verfügbaren Objekte ist in der CiA 402-Betriebsart "CiA: Velocity mode
•
(vl)"
(0x6060
= 2) und als dynamische (freie) Konfiguration möglich. Der Inhalt kann aus
allen mappbaren Objekten ausgewählt werden.
Standard-Mapping-Objekte für die CiA 402-Betriebsart "CiA: Velocity mode (vl)":
•
4Standard-Mapping
Mapping-Objekte für eine dynamische (freie) Zuordnung:
•
Das Mapping wird in der Master-Konfiguration durchgeführt und automatisch an den Slave
•
übertragen.
Das Datenformat ist 0xAAAABBCC (AAAA = Index, BB = Subindex, CC = Länge).
•
12.9.3.1
Standard-Mapping
Standard-Mapping der RPDOs in der CiA 402-Betriebsart "CiA: Velocity mode (vl)"
Master à Slave
RPDO-Mapping-Eintrag 1 (CiA: Velocity mode (vl))
RPDO-Mapping-Eintrag 2 (CiA: Velocity mode (vl))
RPDO-Mapping-Eintrag 1 (frei konfigurierbar)
Standard-Mapping der TPDOs in der CiA 402-Betriebsart "CiA: Velocity mode (vl)"
Slave à Master
TPDO-Mapping-Eintrag 1 (CiA: Velocity mode (vl))
TPDO-Mapping-Eintrag 2 (CiA: Velocity mode (vl))
TPDO-Mapping-Eintrag 3 (CiA: Velocity mode (vl))
TPDO-Mapping-Eintrag 1 (frei konfigurierbar)
^ 285
Netzwerk konfigurieren
CiA-Steuerwort (0x6040)
CiA 402 Parameter "Soll-Drehzahl" (0x6042)
Nicht belegt.
CiA-Statuswort (0x6041)
CiA 402 Parameter "Ist-Drehzahl" (0x6044)
Error code (0x603F)
Digitale Eingänge
EtherCAT
Prozessdatentransfer
285
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