Lenze i550 motec Inbetriebnahme Seite 71

Feinabstimmung des PID-Reglers
Die Dynamik des PID-Reglers wird anhand der Verstärkung des P-Anteils 0x4048, der Nachst-
ellzeit für den I-Anteil 0x4049
Voreinstellung arbeitet der Prozessregler als PI-Regler. Der D-Anteil ist deaktiviert.
Grundlagen
Wird nur der P-Anteil verwendet und das System arbeitet in einem stationären Zustand
•
(die Führungsgröße ist konstant und die Prozessvariable auf einen festen Wert geregelt),
bleibt immer eine bestimmte Regelabweichung bestehen. Diese bleibende Regelabwei-
chung wird auch als "Stationärabweichung" bezeichnet.
Der I-Anteil verhindert ein kontinuierliches Schwanken um den Sollwert. Hierbei bestimmt
•
die Nachstellzeit 0x4049, wie stark die zeitliche Dauer der Regelabweichung in die Rege-
lung eingeht. Eine große Nachstellzeit bedeutet einen geringen Einfluss des I-Anteils und
umgekehrt.
Der D-Anteil reagiert nicht auf die Höhe der Regelabweichung, sondern nur auf deren
•
Änderungsgeschwindigkeit. Der D-Anteil wirkt quasi als "Dämpfer" für Überschwinger.
Überschwinger können auftreten, wenn die Regelung versucht, schnell auf Änderungen
der Regelabweichung oder der Führungsgröße zu reagieren. Der D-Anteil reduziert somit
das Risiko von Instabilitäten aufgrund von Überschwingern.
Für die meisten Anwendungen reicht als Feinabstimmung die Einstellung der
Verstärkung des P-Anteils und der Nachstellzeit für den I-Anteil aus. Die Einstel-
lung der Verstärkung des D-Anteils kann zur weiteren Stabilisierung des Systems
erforderlich sein, insbesondere wenn eine schnelle Reaktion auf Regelabwei-
chungen erfolgen soll.
Feinabstimmung durchführen:
1. In 0x4049 die Nachstellzeit für den I-Anteil auf 6000 ms einstellen, um den I-Anteil zu
deaktivieren.
Mit dieser Einstellung und der Voreinstellung von
•
P-Regler.
2. In 0x4048 die Verstärkung des P-Anteils schrittweise erhöhen, bis das System unstabil wird.
3. Die Verstärkung wieder soweit verringern, bis das System wieder stabil ist.
4. Die Verstärkung um weitere 15 % verringern.
5. In 0x4049 die Nachstellzeit für den I-Anteil einstellen.
Bei der Einstellung ist zu beachten, dass eine zu kleine Nachstellzeit zu Überschwingern
•
führen kann, insbesondere bei großen Sprüngen der Regelabweichung.
6. Optional: Die Verstärkung des D-Anteils in
Bei der Einstellung ist zu beachten, dass der D-Anteil sehr empfindlich auf elektrische
•
Störungen bei der Rückführung sowie Digitalisierungsfehler reagiert.
und der Verstärkung des D-Anteils
0x404A
0x404A einstellen.
Frequenzregelung konfigurieren
Prozessregler konfigurieren
0x404A parametriert. In der
arbeitet der Prozessregler als
Grundeinstellung
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