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10.7
Node Guarding
78633995
Ein NMT-Master (z. B. eine SPS mit integriertem CANopen-Master) verwendet das NMT-Error-
Control-Objekt, um den Ausfall eines NMT-Slaves mit der Adresse N erkennen zu
können. Der NMT-Slave muss innerhalb der Node Guarding Time auf die Anfrage des NMT-Masters
antworten. Die Node Guarding Time muss vom NMT-Master überwacht werden.
Der NMT-Master sendet eine CAN-Meldung mit dem Identifier <700h + Node-ID> und RTRBit (Remote
Transmission Request).
Anfrage des NMT-Masters:
Tab. 95: Anfrage des NMTMasters
CAN-ID
700h + N
Der Slave (z. B. das Modul SP-CANopen) sendet dann ein Statusbyte Byte 1 mit dem folgenden In-
halt:
Antwort des Slaves:
Tab. 96: Antwort des Slaves
CAN-ID
700h + N
Tab. 97: Remote Trans-mission Request
Bit
7
6...0
Bootup
Beim Bootup sendet das Gateway eine Bootup-Meldung mit der CAN-ID 700h+N, DLC = 1 und Byte 1
= 0.
Heartbeat-Producer
Wenn das Gateway als Heartbeat Producer konfiguriert ist (d. h. wenn SDO 1017 einen Wert für die
Producer Heartbeat Time enthält, siehe Tabelle "Unterstützte SDOs" [Kap. 10.10, S. 151]), dann sen-
det es eine zyklische Meldung mit der CAN-ID 700h+N, DLC = 1 und Byte 1 = 05h. Das Toggle-Bit (Bit
7) ist immer 0.
Heartbeat-Consumer
Wenn das Gateway als Heartbeat Consumer konfiguriert ist (d.h. wenn SDO 1016.1 einen Wert für die
Consumer Heartbeat Time enthält, siehe Tabelle "Unterstützte SDOs" [Kap. 10.10, S. 151]), dann muss
mindestens eine Node-Guarding-Meldung innerhalb der konfigurierten Consumer Heartbeat Time
empfangen werden (typischerweise von einem NMT-Master).
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 07/2019 [9855]
RTR
DLC
DATEN
1
0
DLC
DATEN
1
Byte1
Bedeutung
Toggle-Bit, wechselt den Wert zwischen zwei aufeinanderfolgenden Anfragen
NMT status
4 = Stopped
5 = Operational
127 = Pre-operational
CANopen-Gateway
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Fehlerbehebung
