Sync; Node Guarding - Wieland samos PRO Handbuch

7.2.5

SYNC

Der SYNC-Befehl bewirkt, dass alle TxPDOs eines CANopen-Slaves gesendet werden. Es ist
daher möglich, den Slave mit Hilfe von SYNC abzufragen.
Tab. 44: Abfrage von Eingängen mit Hilfe von SYNC
CAN-ID
80h
Der Slave sendet alle Eingangswerte, wenn er diesen Befehl erhält. Alle TxPDOs werden ge-
sendet.
Um sicher zu stellen, dass der Slave automatisch die aktuellen Eingangswerte sendet, wenn er
einen SYNC-Befehl erhält, muss die Übertragungsart für die betroffenen PDOs auf 1 (zyklisch,
synchron) gesetzt werden. Außerdem muss das Gerät sich im Betriebszustand „Operational"
befinden.
Es ist möglich, die Übertragungsart für die TxPDOs mit Hilfe der SDOs 1800 ... 1803 (PDO-
Kommunikationsparameter) und dem Unterobjekt 2 zu ändern. Die folgenden Arten sind er-
laubt:
• Azyklisch/synchron = 0
• Zyklisch/synchron = 1 = 1 ... 240
• Azyklisch nach Geräteprofil = 255 (nur für TxPDO 1 ... 4, digitale Eingänge)
7.2.6

Node Guarding

Ein NMT-Master (z. B. eine SPS mit integriertem CANopen-Master) verwendet das NMT-Error-
Control-Objekt, um den Ausfall eines NMT-Slaves mit der Adresse N erkennen zu
können. Der NMT-Slave muss innerhalb der Node Guarding Time auf die Anfrage des NMT-
Masters antworten. Die Node Guarding Time muss vom NMT-Master überwacht werden.
Der NMT-Master sendet eine CAN-Meldung mit dem Identifier <700h + Node-ID> und RTRBit
(Remote Transmission Request).
Anfrage des NMT-Masters:
Tab. 45: Anfrage des NMTMasters
CAN-ID
700h + N 1
Der Slave (z. B. das SP-CANopen) sendet dann ein Statusbyte Byte 1 mit dem folgenden Inhalt:
Antwort des Slaves:
Tab. 46: Antwort des Slaves
CAN-ID
700h + N 1
Tab. 47: Remote Trans-mission Request
Bit
7
6...0
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 07/2015 (Rev. B)
DLC DATEN
0
RTR DLC DATEN
0
DLC DATEN
Byte1
Bedeutung
Toggle-Bit, wechselt den Wert zwischen zwei aufeinanderfolgenden Anfragen
NMT status 4 = Stopped
5 = Operational
127 = Pre-operational
Feldbus Gateways
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