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SDO 1600 ... 1603: Mapping-Parameter für die RxPDOs
Dieses SDO kann nicht benutzt werden, weil das Mapping der RxPDOs mit Hilfe von samosPLAN 6 ge-
schieht.
Siehe auch: Tabelle "Voreinstellung für den Inhalt der Transmit-Prozessdatenobjekte (TxPDOs)" [Kap.
10.8, S. 147]
SDO 1800 ... 1803: Kommunikationsparameter für die TxPDOs
Mittels SDO 1400 bis 1403 können die Kommunikationsparameter für die TxPDOs 1 bis 4 konfiguriert
werden. Z. B. bestimmt SDO 1800 die Parameter für TxPDO 1 usw.
Tab. 110: Inhalt von SDO 1800 ... 1803
Subindex
1
2
5
Als Voreinstellung ist die Übertragungsart aller TxPDOs auf 255 (asynchroner Modus, eventgesteu-
ert) gesetzt.
Der Event-Timer enthält die Zeit in ms für die zyklische Übertragung der TxPDOs.
Übertragungsarten für die TxPDOs
Tab. 111: Übertragungsarten für die TxPDOs
TxPDO
1, 2, 3, 4
HINWEIS
Wenn die Übertragungsart auf einen ungültigen Wert gesetzt wird, dann wird ein Fehlercode er-
zeugt (Abbruch-Code 0030 0030h, ungültiger Parameterwert).
Synchron: Die synchrone Übertragungsart 0 bedeutet, dass das TxPDO nach Erhalt eines
Sync-Befehls gesendet wird, aber nur, wenn sich Daten geändert haben. Die synchronen
Übertragungsarten n = 1 ... 240 bedeuten, dass das TxPDO nach dem Erhalt des n-ten
Sync-Befehls gesendet wird.
Asynchron, eventgesteuert bei Zustandsänderung: Die asynchrone Übertragungsart 255 (ohne
konfigurierten Event-Timer) bedeutet, dass das TxPDO jedes Mal gesendet wird,
wenn sich mindestens ein Eingangsbit geändert hat, das in diesem PDO enthalten ist.
Asynchron, eventgesteuert durch Timer: Die asynchrone Übertragungsart 254/255 (mit
konfiguriertem Event-Timer) bedeutet, dass das TxPDO jedes Mal gesendet wird, wenn der
Event-Timer abgelaufen ist. Z. B. bedeutet ein Wert von 500 für den Event-Timer, dass das
Gateway das jeweilige TxPDO alle 500 ms sendet.
RTR, auf Anforderung: Die Übertragungsart 253 bedeutet, dass das TxPDO mit Hilfe eines RTR (Re-
mote Transmission Request) angefordert werden kann. Dies erfordert eine CAN-Meldung an das Ga-
teway mit DLC = 0, RTR = 1 und der COB-ID des TxPDOs. Das Gateway antwortet dann mit dem ange-
forderten TxPDO.
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 07/2019 [9855]
Mapping
Format
COB ID
UDINT
Übertragungsart
SINT
Event-Timer
UINT
Synchron
0, 1...240
CANopen-Gateway
Beschreibung
CAN-Identifier für dieses PDO,
schreibgeschützt
Bestimmt, wann das PDO gesendet
werden soll
in ms
Asynchron
RTR
254, 255
253
155
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Fehlerbehebung
