Absolute Accuracy-Kalibrierung - ABB IRB 14000 Produktspezifikation

1 Beschreibung

1.6.2 Absolute Accuracy-Kalibrierung

1.6.2 Absolute Accuracy-Kalibrierung
Voraussetzungen
RobotWare-Option Absolute Accuracy erforderlich, siehe
Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5.
Das Kalibrierungskonzept
Absolute Accuracy(AbsAcc) ist ein Kalibrierungskonzept, das eine absolute
Genauigkeit des TCP von mindestens ±1 mm im gesamten Arbeitsbereich
gewährleistet.
Absolute Accuracy kompensiert:
Absolute Accuracy konzentriert sich auf die Positionierungsgenauigkeit im
kartesischen Koordinatensystem des Roboters. Sie umfasst zudem einen
Lastenausgleich für Durchbiegungen, die durch das Werkzeug und die Geräte
verursacht werden. Zu diesem Zweck werden die Werkzeugdaten des
Roboterprogramms verwendet. Die Positionierung liegt unabhängig von der Last
innerhalb der angegebenen Leistung.
Kalibrierungsdaten
Der Anwender erhält Roboterkalibrierdaten (Kompensationsparameterdatei,
absacc.cfg) und ein Zertifikat, das die Leistung zeigt („Birth Certificate" –
Geburtsurkunde). Der Unterschied zwischen einem idealen und einem echten
Roboter ohne Absolute Accuracy kann bis zu 10 mm betragen, was an den
mechanischen Toleranzen und der Durchbiegung der Roboterstruktur liegt.
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• mechanische Toleranzen in der Roboterstruktur,
• Beugung des Roboters durch Lasten
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Produktspezifikation - IRB 14000
3HAC052982-003 Revision: J