Absolute Accuracy-Kalibrierung - ABB IRB 4400 Benutzerhandbuch Und Produktspezifikationen

1 Beschreibung

1.4.2 Absolute Accuracy-Kalibrierung

1.4.2 Absolute Accuracy-Kalibrierung
Allgemeines
Erfordert RobotWare-Option Absolute Accuracy, siehe
Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5 für weitere Details.
Das Kalibrierungskonzept
Absolute Accuracy (AbsAcc) ist ein Kalibrierungskonzept, das eine absolute
Genauigkeit des TCP von mindestens ±1 mm im gesamten Arbeitsraum
gewährleistet.
Absolutgenauigkeit gleicht aus:
Die Absolute Accuracy-Kalibrierung konzentriert sich auf die
Positionierungsgenauigkeit im kartesischen Koordinatensystem des Roboters. Sie
umfasst zudem einen Lastenausgleich für Beugungen, die durch das Werkzeug
und Geräte verursacht werden. Zu diesem Zweck werden die Werkzeugdaten des
Roboterprogramms verwendet. Die Positionierung liegt unabhängig von der Last
innerhalb der angegebenen Leistung.
Kalibrierungsdaten
Der Anwender erhält Roboterkalibrierdaten (Kompensationsparameterdatei,
absacc.cfg) und ein Zertifikat, das die Leistung zeigt (Birth Certificate -
Geburtsurkunde). Der Unterschied zwischen einem idealen und einem echten
Roboter ohne AbsAcc kann bis zu 8 mm betragen, was an den mechanischen
Toleranzen und der Durchbiegung der Roboterstruktur liegt. Wenn beim Erststart
ein Unterschied zwischen den Kalibrierdaten in der Steuerung und denen der
Roboter-SMB vorliegt, korrigieren Sie diesen durch Kopieren der Daten von der
SMB auf die Steuerung.
Fortsetzung auf nächster Seite
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• mechanische Toleranzen in der Roboterstruktur,
• Beugung des Roboters durch Lasten
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Produktspezifikation - IRB 4400
3HAC042478-003 Revision: M