ABB IRB 4400 Benutzerhandbuch Und Produktspezifikationen Seite 37

Positionsnr. siehe
Abbildung oben
1
2
3
4
5
6
Leistung gemäß ISO 9283
Bei maximaler Nennlast, maximalem Offset und einer Geschwindigkeit von 1,6 m/s
auf der schiefen ISO-Testebene, mit allen sechs Achsen in Bewegung. Das Ergebnis
kann abweichen, abhängig von der Stelle im Arbeitsbereich, an der der Roboter
positioniert, Geschwindigkeit, Armkonfiguration, der Richtung, aus welcher er sich
der Position nähert, der Laderichtung des Armsystems. Spiel in den Getrieben
wirkt sich auch auf das Ergebnis aus.
Die Werte für AP, RP, AT und RT werden gemäß der folgenden Abbildung
gemessen.
xx0800000424
Pos.
A
B
AP
RP
Beschreibung
Positionswiederholgenauigkeit, RP (in mm)
Positionsgenauigkeit, AP
Lineare Bahnwiederholgenauigkeit, RT
Lineare Bahngenauigkeit, AT
Produktspezifikation - IRB 4400
3HAC042478-003 Revision: M
Position X (mm)
1424
970
2401
500
588
845
Beschreibung
Programmierte Position
Mittlere Position bei Program-
mausführung
Mittlerer Abstand von pro-
grammierter Position
Toleranz von Position B bei
wiederholter Positionierung
i
(in mm)
ii
(mm)
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Position Z (mm) Winkel Achse 2
(Grad)
2450 0
274 0
-135 95
-786 95
1864 -70
1265 -70
Pos. Beschreibung
E Programmierte Bahn
D Tatsächlicher Pfad bei Programmaus-
führung
AT Maximale Abweichung von E zur
durchschnittlichen Bahn
RT Toleranz der Bahn bei wiederholter
Programmabarbeitung
IRB 4400/60
0.05
0.03
ii
(mm) 0.05
0.36
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1 Beschreibung
1.8 Roboterbewegung
Fortsetzung
Winkel Achse 3
(Grad)
-30
65
-60
24
40
65
IRB 4400/L10
0.05
0.04
0.16
0.34
37