Parametrierung Über Geometriedaten - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

9.4.2 Parametrierung über Geometriedaten
Baukastenprinzip
Die Parametrierung der Maschinengeometrie erfolgt nach einer Art Baukastenprinzip. Hierbei
wird die Maschine sukzessive von ihrem Fußpunkt bis zur Werkzeugspitze über Geometrie-
Parameter projektiert, so dass sich eine geschlossene kinematische Kette bildet. Hierbei
werden Frames zur Beschreibung der Geometrie verwendet. Im Hochlauf der Steuerung
werden die Konfigurationsmaschinendaten überprüft und gegebenenfalls Alarme angezeigt.
Als Alarmreaktion werden alle Achsen der BAG nachgeführt. Die Alarme können nur mittels
POWER ON gelöscht werden.
Wie aus dem nachfolgenden Bild "Kinematische Kette am Beispiel eines Roboters" ersichtlich
ist, erfolgt über die kinematische Transformation eine Umrechnung des Arbeitspunktes des
Werkzeuges (Werkzeugkoordinatensystem: X
Basiskoordinatensystems (BKS = Roboter-Koordinatensystem: X
in Maschinenachswerte (MKS-Positionen: A1, A2, A3, ...). Der Arbeitspunkt (XWZ, YWZ, ZWZ)
wird im Teileprogramm bezüglich dem zu bearbeitenden Werkstück
(Werkstückkoordinatensystem WKS: X
Frames kann das Werkstückkoordinatensystem (WKS) bezüglich dem
Basiskoordinatensystem (BKS) verschoben werden.
Bild 9-3
Hinweis
Weitergehende Erläuterungen zu Koordinatensystemen entnehmen Sie bitte:
Weitere Informationen:
Funktionshandbuch Basisfunktionen; Achsen, Koordinatensysteme, Frames" >
"Koordinatensysteme
Folgende Maschinendaten sind zur Projektierung der kinematischen Transformation
vorhanden:
Technologien
Funktionshandbuch, 06/2019, A5E47433985A AA
Kinematische Kette am Beispiel eines Roboters
TE4: Transformationspaket Handling
9.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
, Y , Z ), der bezüglich des
WZ WZ WZ
, Y , Z ) angegeben. Durch die programmierbaren
WS WS WS
, Y , Z ) angegeben ist,
RO RO RO
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