4-Achs-Kinematiken - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

TE4: Transformationspaket Handling
9.5 Kinematikbeschreibungen
3-Achser NN-Kinematik
Bild 9-17 3-Achser NN-Kinematik
Tabelle 9-9
Maschinendatum
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPYFehler! Textmarke nicht defi‐
niert.
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY
9.5.2 4–Achs–Kinematiken
4-Achs Kinematiken haben normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und einen
rotatorischen Freiheitsgrad für die Orientierung.
310
Projektierungsdaten 3-Achser NN-Kinematik
Wert
1
3
7
1
[3, 3, 3, ...]
[1, 2, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 300.0]
[0.0, 0.0, 90.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[400.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, -90.0]
Funktionshandbuch, 06/2019, A5E47433985A AA
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