BONFIGLIOLI Vectron ACTIVE CUBE Betriebsanleitung Seite 4

5.2 Demontage ............................................................................................................ 25
6 Steckerbelegung .......................................................................................................... 26
7 RUN-LED ....................................................................................................................... 27
8 Leitungslängen ............................................................................................................. 27
9 Einstellung Knotenadresse ........................................................................................... 27
10 Betriebsverhalten bei Ausfall Busverbindung .............................................................. 27
®
11 EtherCAT Überblick .................................................................................................... 28
11.1 Communication objects (Kommunikationsobjekte) ........................................... 28
11.2 Application objects (Anwendungsobjekte) ........................................................ 28
11.3 Funktion SDO ...................................................................................................... 29
11.3.1 Tabelle der Fehlercodes ............................................................................................ 29
11.4 Funktion PDO ...................................................................................................... 30
11.5 Funktion Emergency (Fehlernachricht) .............................................................. 30
11.6 Synchronisation (Distributed Clocks) ................................................................. 30
11.7 Funktionen NMT ................................................................................................. 31
11.7.1 NMT Statemachine ................................................................................................... 31
11.8 OS Synchronisation ............................................................................................ 32
11.9 Fehler-Reset ....................................................................................................... 33
12 Objekte ......................................................................................................................... 34
12.1 Tabellarische Objektübersicht ............................................................................ 34
12.1.1 Kommunikationsobjekte (communication objects) ...................................................... 34
12.1.2 Herstellerobjekte (manufacturer objects) ................................................................... 36
12.1.3 Geräteprofil-Objekte (device profile objects) .............................................................. 38
12.2 Kommunikationsobjekte (0x1nnn) .................................................................... 42
12.2.1 0x1000/0 Device Type (Gerätetyp) ............................................................................ 42
12.2.2 0x1001/0 Error Register (Fehlerregister) .................................................................... 43
12.2.3 0x1008/0 Manufacturer Device Name (Hersteller-Gerätebezeichnung) ......................... 44
12.2.4 0x1009/0 Manufacturer Hardware Version (Hersteller-Hardwareversion) ...................... 44
12.2.5 0x100A/0 Manufacturer Software Version (Hersteller-Softwareversion) ........................ 44
12.2.6 0x1010/n Store Parameters (Parameter speichern) ..................................................... 44
12.2.7 0x1011/n Restore default Parameters (Parametervoreinstellungen rückspeichern) ........ 45
12.2.8 0x1018/n Identity Object (Gerätehersteller und Gerät) ............................................... 45
12.2.9 0x1600/n, 0x1601/n, 0x1602/n, RxPDO Mapping Parameter ....................................... 46
12.2.10 0x1A00/n, 0x1A01/n, 0x1A02/n, TxPDO Mapping Parameter ................................... 47
12.3 Manufacturer objects (0x2nnn) (Herstellerobjekte) - Parameter-Zugriff ........ 48
12.3.1 Handhabung der Datensätze/zyklisches Schreiben der Parameter ................................ 48
12.3.2 Handhabung von Index-Parametern/zyklisches Schreiben ........................................... 49
12.3.2.1 Beispiel zum Schreiben von Index-Parametern .................................................... 50
12.3.2.2 Beispiel zum Lesen von Index-Parametern .......................................................... 50
12.4 Manufacturer objects (0x3000 ... 0x5FFF) (Herstellerobjekte) ......................... 51
12.4.1 0x3001/0 Digital In actual value (Signalzustand an den Digitaleingängen) ................... 51
12.4.2 0x3002/0 Digital Out actual value (Signalzustand an den Digitalausgängen) ................ 51
12.4.3 0x3003/0 Digital Out set values (Quellen für Digitalausgänge) .................................... 52
12.4.4 0x3004/0 Boolean Mux (Multiplexer für Boolean-Werte) .............................................. 53
12.4.5 0x3005/0 Boolean DeMux (Demultiplexer für Boolean-Werte) ..................................... 54
4 CM-EtherCAT 07/13