Funktionalität Der Cbc Mit Canopen - Siemens SIMOREG DC-MASTER 6RA70 Betriebsanleitung

05.2007
Über die Einträge des Objektverzeichnisses werden die „Anwendungsobjekte" eines Gerätes, wie
z.B. Ein- und Ausgangssignale, Geräteparameter, Gerätefunktionen oder Netzwerkvariablen, in
standardisierter Form über das Netzwerk zugänglich gemacht.
Analog zu anderen Feldbussystemen unterscheidet CANopen zwischen zwei grundsätzlichen
Datenübertragungsmechanismen: Den schnellen Austausch kurzer Prozessdaten über sogenannte
„Prozessdatenobjekte" (PDOs, Process Data Objects) sowie den Zugriff auf Einträge des Objekt-
verzeichnisses über sogenannte „Servicedatenobjekte" (SDOs, Service Data Objects). Prozess-
datenobjekte werden im allgemeinen ereignisorientiert, zyklisch oder auf Anforderung als
Broadcastobjekte ohne zusätzlichen Protokolloverhead übertragen. Die SDOs dienen in erster
Linie zur Übertragung von Parametern während der Gerätekonfiguration sowie allgemein zur
Übertragung längerer Datenbereiche.
In einem PDO können maximal 8 Byte Daten übertragen werden. Die Zuordnung von Anwend-
ungsobjekten und einem PDO (Übertragungsobjekt) ist über eine im OV abgelegte Strukturbe-
schreibung („PDO-Mapping") einstellbar und damit den jeweiligen Einsatzanforderungen eines
Gerätes anpassbar.
Die Übertragung von SDOs erfolgt als bestätigter Datentransfer mit jeweils zwei CAN-Objekten
zwischen zwei Netzknoten. Die Adressierung des betroffenen Objektverzeichniseintrags erfolgt
durch Angabe von Index und Subindex. Es können prinzipiell Nachrichten unbegrenzter Länge
übertragen werden. Die Übertragung von SDO-Nachrichten ist mit einem zusätzlichen Overhead
verbunden.
Für die Meldungen von Gerätefehlern sind standardisierte ereignisorientierte Alarmnachrichten
(„Emergency Messages") hoher Priorität vorgesehen.
Die für die Vorbereitung und das koordinierte Starten eines verteilten Automatisierungssystems
erforderliche Funktionalität entspricht den unter CAL-Netzwerkmanagement (NMT) definierten
Mechanismen, ebenso wie das für die zyklische Knotenüberwachung zugrundegelegte Prinzip des
„Node-Guarding".
Die Zuordnung der CAN-Nachrichtenidentifier zu PDOs und SDOs ist möglich durch direktes Ein-
tragen von Identifiern in die Datenstrukturen des Objektverzeichnisses oder für einfache System-
strukturen durch Verwendung von vordefinierten Identifiern.
7.7.3.2.2 Funktionalität der CBC mit CANopen
Die CBC mit CANopen unterstützt nur den Minimal Boot-Up, wie er im Kommunikationsprofil CiaA
DS-301 (Application Layer and Communication Profile) beschrieben ist.
Es stehen bis zu vier Receive-PDOs und vier Transmit-PDOs zur Verfügung.Über die Parameter
U711 bis U714 kann das Mapping und die Kommunikationseigenschaften der Receive-PDOs und
über die Parameter U715 bis U718 kann das Mapping und die Kommunikationseigenschaften der
Transmit-PDOs eingestellt werden.
Dynamisches Mapping, das heißt die Änderung der Zuordnung der Objekte aus dem Objekt-
verzeichnis zu einem PDO im Betrieb, wird von der CBC nicht unterstütztTransmission Type und
Identifier der Kommunikationsobjekte (PDO, SDO, SYNC, EMCY und Node Guarding Object) sind
aber sehr wohl auch im Betrieb über SDOs einstellbar. Diese Einstellungen, welche die Ein-
stellungen der CB-Parameter überlagern, gehen mit dem Ausschalten der Versorgungsspannung
verloren.
Es steht ein Server-SDO zur Verfügung.
Ein weiteres implementiertes Kommunikationsobjekt ist das SYNC-Objekt. Mit einer
Synchronisationsnachricht kann der CAN-Master das Senden sowie die Übernahme von PDOs
netzwerkweit synchronisieren („synchrone PDOs").
Das EMCY-Objekt (Emergency Object) ist implementiert. Mit diesem Telegramm werden alle im
SIMOREG auftretenden Fehler- und Warnungen über den CAN-Bus signalisiert.
Zur Überwachung der Netzwerkfunktionalität gibt es das Node Guarding Telegramm, mit
welchem der Master zyklisch die Slaves adressiert. Jeder Slave muss seinerseits dieses Tele-
gramm in einer einstellbaren Zeit beantworten.
SIEMENS AG 6RX1700-0BD00
SIMOREG DC-MASTER Control Module Betriebsanleitung
Inbetriebnahme
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