BONFIGLIOLI Agile Kommunikationshandbuch Seite 59

Objekte
Mapping-Ablauf
Der Mapping-Ablauf erfordert fünf Schritte:
Schritt 1:
Schritt 2:
Schritt 3:
Schritt 4:
Schritt 5:
Beispielhaft wurde oben TxPDO 0x1A00 verwendet. Die gleiche Vorgehensweise kann
für 0x1A01 und 0x1A02 angewendet werden. In diesen Fällen
bzw.
Schritt 1:
Antwort
Schritt 2:
Antwort
Schritt 3.1: 601
Antwort
Schritt 3.2
Antwort
Schritt 3.3
Antwort
Schritt 3.4
Antwort
Schritt 4:
Antwort
Schritt 5:
Antwort
Mapping-Ergebnis
Control effort
(aktuelle Drehzahl)
( 0x6044
00 00
Hinweis:
Die Anzahl der Objekte, die gemappt werden kann, ist von der Objektlänge abhängig. Die maximale
Anzahl von Bytes, die gemappt werden kann, ist 8.
06/2010
PDO einstellen auf „not valid" (nicht gültig,
= 1)
Subindex 0 einstellen auf 0 (aktuelles Mapping deaktivieren, 0x1A00,
Subindex 0 = 0)
Subindex 1 ... n auf die neuen Objekte einstellen (0x1A00, Subindex 1..n
= new object)
Subindex 0 auf die Anzahl der gemappten Objekte einstellen (neues
Mapping aktivieren, 0x1A00, Subindex 0 = n)
Einstellen von PDO „valid" (gültig,
0x1802
ersetzen.
Beispiel (Node ID = 1):
COB ID Steuerbyte Index
601 23
581 60
601 2F
581 60
23
581 60
601 23
581 60
601 23
581 60
601 23
581 60
601 2F
581 60
601 23
581 60
Status word
(Statuswort)
) ( 0x6041
00 00
CANopen Agile
0x1800
, Subindex 1, Bit 31 = 0)
Subindex
LSB MSB Subindex
00 18 01
00 18 01
00 1A 00
00 1A 00
00 1A 01
00 1A 01
00 1A 02
00 1A 02
00 1A 03
00 1A 03
00 1A 04
00 1A 04
00 1A 00
00 1A 00
00 18 01
00 1A 00
Digital In actual va-
lues (Status Digital-
eingänge)
) ( 0x3001 )
00
59
06/2010
0x1800
, Subindex 1, Bit 31
0x1800 0x1801
durch
Daten Daten
LSB ... ... MSB
84 01 00 80
00 00 00 00
00 00
00 00
10 00 44 60
00 00 00 00
10 00 41 60
00 00 00 00
10 00 01 30
00 00 00 00
10 00 02 30
00 00 00 00
04 00
00 00
84 01 00 00
00 00 00 00
Digital In actual va-
lues (Status Digital-
eingänge)
( 0x3002 )
00
Agile
CANopen
59