Heartbeat - BONFIGLIOLI Agile Kommunikationshandbuch

Protokoll
8.9

Heartbeat

Die Funktion Heartbeat nutzt die Producer/Consumer- (Erzeuger/Verbraucher-) Methode. Der Fre-
quenzumrichter als Heartbeat-Consumer kann bis zu drei Heartbeat-Producer überwachen. Der Fre-
quenzumrichter kann auch die Heartbeat-Nachricht senden (als Heartbeat-Producer).
Die Funktion Heartbeat-Consumer wird durch das Objekt
überwachung)
gesetzt. Nach dem Setzen des Objektes beginnt die Überwachung der Heartbeat-
Nachrichten mit dem Empfang der ersten Heartbeat-Nachricht.
Falls der Frequenzumrichter innerhalb der festgelegten Consumer-Heartbeatzeit keine Heartbeat-
Nachricht vom Producer empfängt, wird ein Heartbeat-Ereignis ausgelöst. Die Reaktion auf dieses
Heartbeat-Ereignis wird durch die Objekte
fehlerhafter Busverbindung)
Die Funktion Heartbeat-Producer wird durch die Objekte
überwachung für Senden)
chung für Senden)
Heartbeat-Nachricht.
Heartbeat-Nachricht
Identifier
0x700 (=1792) + Node-ID
r:
NMT Status:
06/2010
0x1029/n Error Behavior (Verhalten im Fehlerfall)
und
festgelegt. Falls Object
auf ungleich Null gesetzt wird, sendet der Frequenzumrichter periodisch eine
7 6
r
Reserviert (immer 0)
0 Laden (Boot-Up)
4 Halt (Stopped)
5 Betrieb (Operational)
127 Betriebsbereit (Pre-Operational)
0x1016/n Consumer Heartbeat Time (Zeit-
0x6007/0 Abort Connection option code (Verhalten bei
0x1017/0 Producer Heartbeat Time (Zeit-
0x1017/0 Producer Heartbeat Time (Zeitüberwa-
Byte 0
NMT Zustand
5 4 3
NMT Zustand
29
CANopen Agile 06/2010
festgelegt.
2 1 0
CANopen
Agile
29