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Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB)
4 Inbetriebnahme
Zahlenkombination der
Drehschalter
dec
hex
0
0
1-247
1-F7
248-255 F8-FF
4.2.2 Kommunikation aufbauen
1. Verbinden Sie den Modbus-Master mit der Steuerung über die RS-485 + und RS-485- (siehe
Stecker X1 - Modbus RTU (RS-485) IN und OUT X1 – CANopen/RS-485 IN) Leitungen.
2. Versorgen Sie die Steuerung mit Spannung.
3. Ändern Sie ggf. die Konfigurationswerte.
Ab Werk ist die Steuerung ist auf Slave Address 1, Baudrate 19200 Baud, even Parity, 1 Stop Bit
eingestellt.
4. Zum Testen der Schnittstelle senden Sie die Bytes 01 65 55 00 2E 97 an die Steuerung (eine
detaillierte Beschreibung der Modbus-Funktionscodes finden Sie im Kapitel Modbus RTU).
Das Objektverzeichnis wird ausgelesen.
4.3 Motordaten einstellen
Die Steuerung benötigt vor der Inbetriebnahme des Motors einige Werte aus dem Motordatenblatt.
•
Polpaarzahl: Objekt 2030
Bei einem Schrittmotor wird die Polpaarzahl über den Schrittwinkel berechnet, z.B. 1,8° = 50
Polpaare, 0,9° = 100 Polpaare (siehe Schrittwinkel im Motordatenblatt). Bei BLDC-Motoren ist die
Polpaarzahl direkt im Motordatenblatt angegeben.
•
Objekt 2031
:00
h
h
•
Objekt 6075
:00
h
h
•
Objekt 6073
:00
h
h
Nennstrom, Bipolar) in Promille des eingestellten Nennstroms (siehe Motordatenblatt).
Werkseinstellung: "1000", was 100% entspricht.
•
Objekt 203B
:02
h
Erstinbetriebnahme empfiehlt Nanotec einen Wert von 100 Millisekunden; Dieser Wert ist später an
die konkrete Applikation anzupassen).
•
Motortyp einstellen:
•
Schrittmotor:
•
Objekt 3202
aktiviert die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors: 0000008h. Siehe auch Kapitel
Inbetriebnahme Open Loop.
•
BLDC-Motor:
•
Objekt 3202
•
Motor mit Encoder: Objekt 2059
der folgenden Werte einzutragen (siehe Motordatenblatt):
•
Versorgungsspannung 5V, differentiell: 00000000h
•
Versorgungsspannung 5V, single-ended: 00000002h
•
Motor mit Bremse: Objekt 3202
wird die Bremsensteuerung aktiviert. Abhängig von der konkreten Applikation kann diese
Konfiguration bei Bedarf später wieder deaktiviert werden. Je nach Motortyp ist eines der folgenden
Werte einzutragen:
Version: 1.1.0 / FIR-v1825
Slave-Adresse
Objekt 2028
h
Zahl der Drehschalter
5
:00
(Pole pair count) Hier ist die Anzahl der Motorpolpaare einzutragen.
h
h
: Maximal zulässiger Motorstrom (Motorschutz) in mA (siehe Motordatenblatt)
Nennstrom des Motors in mA (siehe Motordatenblatt)
: Maximaler Strom (bei einem Schrittmotor entspricht in der Regel dem
Maximale Dauer des maximalen Stroms (6073
h
:00
(Motor Drive Submode Select): Definiert den Motortyp Schrittmotor,
h
h
:00
(Motor Drive Submode Select): Definiert den Motortyp BLDC: 00000041h
h
h
:00
(Encoder Configuration): Je nach Encoderausführung ist einer
h
h
:00
(Motor Drive Submode Select): Für die Erstinbetriebnahme
h
h
Baudrate und Parität
Objekt 202A
bzw. 202D
h
h
Objekt 202A
bzw. 202D
h
h
19200, even Parity
) in ms (für die
h
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