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Technisches Handbuch C5-E (Modbus RTU, USB)
8 Modbus RTU
8 Modbus RTU
Modbus-Referenzen: www.modbus.org.
•
MODBUS APPLICATION PROTOCOL SPECIFICATION V1.1b3, Date: 26.04.2014, Version: 1.1b3
•
MODBUS over Serial Line Specification and Implementation Guide V1.02, Date: 20.12.2006,
Version: 1.02
Die Steuerung lässt sich mittels Modbus RTU ansprechen. Die I/O Daten mit den z.B. vorkonfigurierten
Antriebsgrößen (siehe Prozessdatenobjekte (PDO)) können mit den Standard Modbus-
Funktionscodes durchgeführt werden. Um aber eigene I/O Daten zu konfigurieren, muss der
Funktionscode 2Bh (CAN Encapsulation) vom Master unterstützt werden, damit die Parameter
unabhängig vom Prozessabbild gelesen und beschrieben werden können.
Wenn der Master diesen Funktionscode nicht unterstützt, kann über das Plug & Drive Studio die
Konfiguration des I/O Abbildes durchgeführt und gespeichert werden sodass der Master dann über die
Standard-Modbus-Funktionscodes auf die Daten zugreifen kann.
Andernfalls ist eine Parametrisierung über die Konfigurations-Datei möglich (siehe Kapitel
Konfiguration über USB).
8.1 RS-485
Die elektrische Schnittstelle "Two-Wire Modbus Interface" in Übereinstimmung mit dem Standard EIA/
TIA-485 (RS-485) wird von der Steuerung unterstützt.
8.2 Modbus Modicon-Notation bei SPS
Viele SPS verwenden das Modicon-Adressierungsmodel. Im Modbus Standard kommt diese Notation
nicht vor.
Folgende Adress-Notation ist bei Nanotec Steuerungen relevant:
•
Input Register 30001 - 39999 wird auf Modbus Telegram Adresse 0 (0
•
Holding Register 40001- 49999 wird auf Modbus Telegram Adresse 0 (0
Wenn im Handbuch von Modbus-Adressen gesprochen wird, müssen evtl. in der SPS die Register-
Adressen nach Modicon-Notation eingesetzt werden.
8.3 Allgemeines
Modbus ist generell Big-Endian basiert.
Die einzigen Ausnahmen bilden dabei die Kommandos mit den Funktionscodes 43 (2B
und 102 (66
) welche auf CANopen basieren. Für die Datenwerte dieser Kommandos gilt das Little-
h
Endian Format. Die restliche Modbus Nachricht ist hingegen nach wie vor Big-Endian basiert.
Beispiel
: Mit diesem Kommando wird der Wert 12345678
Kommando 2B
h
nicht) geschrieben:
SA
FC
0D 01 00 01 23 01 00 00 00 00 04 78 56 34 12
05
2B
Version: 1.1.0 / FIR-v1825
Hinweis
Daten
) - 9998 (270E
) gemappt.
h
h
) - 9998 (270E
) gemappt.
h
h
) , 101 (65
h
in das Objekt 0123
(existiert
h
h
CRC
67 35
)
h
102
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