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13 Technologiefunktionen
13.12.2 Folgeungenauigkeiten
Einleitung
Folgeungenauig-
keiten
Mechanische
Flexibilität
Getriebe-
übersetzungen
Totzeit
Tabelle:
Überhöhte
Geschwindigkeit
304
Folgeungenauigkeiten in Bezug auf den Betrieb mit den Kopplungsarten können
verschiedene Ursachen haben. Nachfolgend werden die wesentlichen Ursachen
beschrieben.
Folgende Ursachen können zur Folgeungenauigkeit beitragen:
•
Weiche mechanische Kopplung (Gegenteil von steife Mechanik)
•
Rechnerisch ungenaue Getriebeübersetzungen
•
Totzeiten der Sollwertkommunikation von einem JetMove zum anderen
•
Kopplungsart Tabelle : Überhöhte Geschwindigkeit der Leitachse
Wenn die an einen JetMove angekoppelte Mechanik, nicht die notwendige Stei-
figkeit, dann können Regelabweichungen vom JetMove nicht optimal ausgeregelt
werden.
Manche mechanische Getriebeübersetzungen, wie z. B. 1:3, ergeben eine (un-
endlich) lange Gleitkommazahl. Ein JetMove bietet bei der Verarbeitung von Gleit-
kommazahlen eine einfache Genauigkeit (32 Bit), d.h. eine Gleitkommazahl wird
mit einer Genauigkeit von 7 geltenden Ziffern ausgewertet. Mit geltende Ziffern
sind Zehnerstellen inklusive Nachkommastellen gemeint.
Daraus folgt, das bestimmte Getriebeübersetzungen nicht ohne Rest im JetMove
verarbeitet werden können.
Dies betrifft zum einen die mechanische Getriebeübersetzungen der Einzelach-
sen und die Übersetzung zwischen Leit- und Folgeachse.
Zwischen dem Zeitpunkt, an dem die Sollwerte in der Leitachse berechnet wer-
den, bis zum Zeitpunkt, an dem diese Sollwerte von der Folgeachse verarbeitet
werden, besteht eine Totzeit von 2 Millisekunden.
Bei der Kopplungsart Tabelle kann eine überhöhte Geschwindigkeit der Leitachse
eine Ursache für eine Folgeungeauigkeit sein. Dabei ist es der Folgeachse nicht
möglich, alle Stützpunkte des Bewegungsprofil anzufahren. In diesem Fall werden
Stützpunkte ausgelassen.
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