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JetMove 2xx an JetControl
Abbau des aus-
gleichbaren
Positionsoffsets
Sicherstellen der
absoluten Positi-
onskopplung
Jetter AG
In der Defaulteinstellung gleicht das Betriebssystem einen entstandenen aus-
gleichbaren Positionsoffset sofort mit der max. Geschwindigkeit der Folgeachse
aus.
Der Anwender kann auf den Ausgleich Einfluss nehmen. Er kann eine andere
Ausgleichsgeschwindigkeit angeben. Er trägt die Ausgleichsgeschwindigkeit se-
parat für Leit- und Folgeachse in folgende Register:
•
R435 "Ausgleichsgeschwindigkeit Leitachse"
•
R436 "Ausgleichsgeschwindigkeit Folgeachse"
Die Ausgleichsgeschwindigkeit ist in der Defaulteinstellung auf die max. Ge-
schwindigkeit (R184) eingestellt.
Folgendes Verhalten kann mit der Ausgleichsgeschwindigkeit erzielt werden:
Verhalten
Kein Ausgleich (d.h. relative Positions-
kopplung bleibt erhalten)
Sofortiger Ausgleich, d.h. unter Umstän-
den entsteht ein Ruck der Folgeachse
Ausgleich über einen bestimmten
Zeitraum
Der Abbau des ausgleichbaren Positionsoffsets bewirkt ausschließlich eine Be-
wegung an der Folgeachse, d.h. der Abbau eines ausgleichbaren Positionsoffsets
der Leitachse bewirkt ebenso eine Bewegung an der Folgeachse, wie der Abbau
eines ausgleichbaren Positionsoffset der Folgeachse selbst.
Die Ausgleichsbewegung ist eine lineare Bewegung. Das Betriebssystem führt die
Ausgleichsbewegung in überlagerter Form zu einer vorhandenen Tabellenbewe-
gung aus. Wird ein ausgleichbarer Positionsoffset für Leit- und Folgeachse gleich-
zeitig abgebaut, resultiert dies in einer zusätzlichen überlagerten Bewegung.
Eine dementsprechende Ausgleichsgeschwindigkeit kann bewirken, dass die Fol-
geachse kurzfristig die Bewegungsrichtung ändert.
Durch Beachtung folgender Punkte kann der Anwender sicherstellen, dass die ab-
solute Positionskopplung der Leit- und Folgeachse erhalten bleibt:
•
Moduloeinstellung für Leit- und Folgeachse vornehmen
•
Die Tabelle für Leit- und Folgeachse so konfigurieren, dass der Tabellenposi-
tionsbereich = Modulopositionsbereich der Achsen ist
•
Die aktuelle Lagesollposition (R130) enstpricht der Einkoppel-Lagesollposition
•
Beim Einkoppeln und beim Tabellenwechsel immer darauf achten, dass kein
Positionsoffset entsteht, z. B. Ausgleichsgeschwindigkeit = max. Geschwindig-
keit (R184).
13.8 Funktionsweise der Kopplungsart Tabelle
Geschwindigkeitsvorgabe v
v = 0
v = max. Geschwindigkeit (R184)
0 > v < max. Geschwindigkeit
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