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Wartung 13. Kalibrierung
13.2 Kalibrierungsverfahren
A: Preteachen
EPSON
RC+
186
Führen Sie zur Ursprungskalibrierung die im Folgenden beschriebenen
Schritte A bis G durch:
Nachdem
Teile
(Motoren,
ausgetauscht wurden, stimmt der in jedem Motor-Encoder gespeicherte
Ursprung nicht mehr mit dem entsprechenden in der Steuerung gespeicherten
Ursprung überein. Nach Austausch von Teilen ist es daher notwendig, diese
Ursprünge aufeinander auszurichten. Der Ausrichtungsprozess von zwei
Ursprünge wird „Kalibrierung" genannt.
Für die Kalibrierung werden Pulse-Werte für spezifische Referenzpunkte
benötigt. Teachen Sie die Referenzpunkte
Pulse-Werte, bevor es zu einer Nichtübereinstimmung der Ursprünge
Verwenden Sie für das Teachen der Referenzpunkte die Vorrichtung, die im
vorherigen Kapitel 13.1 Kalibriervorrichtung, beschrieben wurde, bzw. Ihren
Greifer.
Platzieren Sie die Vorrichtung zur Ursprungskalibrierung so, dass der
Manipulator
nicht
Kalibriervorrichtung muss lediglich für die Ursprungskalibrierung installiert
werden. Achten Sie bei der Wahl des Installationsortes auf spätere
Wiederholbarkeit.)
Genaueres über das Teachen erfahren Sie im Handbuch der Software.
Bringen Sie Markierungen am Manipulator an, damit Sie später bereits
geteachte Punkte jeder Achse reproduzieren können. Markierungen sind
besonders dann wichtig, wenn der Manipulator nicht in die 0-Pulse-Position
bewegt werden kann. Dies wird weiter unten in diesem Kapitel erläutert.
*1 : Um die Punkte (Positionen) herum, die Ihr Manipulator häufig anfährt,
sollten Sie zwei oder mehr Referenzpunkte einrichten. In diesen
Referenzpunkten sollten die Arme der 2., 3. und 5. Achse nicht eine
Gerade bilden. (Der Manipulator sollte nicht komplett gestreckt werden.)
*2 : Es wird empfohlen, die Referenzpunkte sobald wie möglich nach der
Installation einzurichten.
Wie die Pulse-Werte angezeigt werden
Führen Sie den folgenden Befehl im [EPSON RC+ Online-Fenster] aus.
>PULSE
PULSE: 1: [a] pls 2: [b] pls 3: [c] pls 4: [d] pls 5: [e] pls 6: [f] pls
Die Buchstaben in der obigen Befehlszeile haben folgende Bedeutung: [a]
Pulse-Wert 1. Achse, [b] Pulse-Wert 2. Achse, [c] Pulse-Wert 3. Achse, [d]
Pulse-Wert 4. Achse, [e] Pulse-Wert 5. Achse, [f] Pulse-Wert 6. Achse.
Untersetzungsgetriebe,
*1
mit
dieser
Vorrichtung
Zahnriemen
und notieren Sie die zugehörigen
kollidieren
kann.
usw.)
*2
kommt.
(Die
PS3 Rev.1
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