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13. Dienste DS 305 Anwendung
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Tabelle 21
Exakt zwei Bedingungen müssen bei Geräten, die an ein CANopen Netzwerk angeschlossen werden,
erfüllt sein - alle Geräte müssen dieselbe Baudrate haben und die Knotenadresse muss einzig
innerhalb des Netzwerkes sein.
Die Bedingungen für einen Einsatz unter LSS sind, dass zum Gerät eine 1:1 CAN-Verbindung
besteht. Über einen speziellen Dialogmodus können danach die Baudrate und die Knotenadresse
verändert werden. Die COB-ID 0x7E5 wir vom Master zum Slave verwendet, der Slave antwortet mit
der COB-ID 0x7E4.
LSS-Nachrichten sind immer 8 Bytes lang. Nicht verwendete Bytes sind reserviert und sollten mit 0
aufgefüllt werden. Der LSS Service ist auch in der Lage die Knotenadresse eines LSS-Slaves zu
verändern. Dazu versetzt der LSS-Master den LSS-Slave wieder in den Konfigurationsmodus. Dann
gibt er dem LSS-Slave seine neue Knotenadresse bekannt. Der LSS-Slave antwortet darauf, um den
LSS-Master mitzuteilen, ob diese Knotenadresse in den unterstützen Bereich liegt.
Nach dem Zurückschalten in den Operationsmodus des LSS-Slaves führt dieser einen Software-
Reset aus, so dass er die Kommunikationsobjekte mit seiner neuen Knotennummer konfigurieren
kann. Es werden im Standard CiA DSP-305 weitere LSS-Dienste beschrieben.
R67019
Table index
Baudrate table 0x00
1000 kBit/s
800 kBit/s
500 kBit/s
250 kBit/s
125 kBit/s
Reserved
50 kBit/s
20 kBit/s
10 kBit/s
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Baudrate
DE - 24
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