Modbus E/A - universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung

3.3. Roboter Steuerung
Wenn sich w ¨ ahrend der Ausf ¨ uhrung des Programms ¨ Anderungen ergeben, h ¨ alt
das Programm an. Wenn ein Programm anh ¨ alt, behalten alle Ausgangssignale
ihren Status bei. Der Bildschirm wird bei nur 10 Hz aktualisiert, so dass ein sehr
schnelles Signal eventuell nicht richtig angezeigt wird.
Die elektrischen Angaben der Signale sind in folgendem Abschnitt beschrie-
ben: Abschnitt 2.1.
Einstellung des analogen Bereiches Der analoge Ausgang kann entweder auf
Stromausgang [4-20 mA] oder Spannungsausgang [0-10 V] eingestellt werden.
Die analogen Eingangsbereiche k ¨ onnen zwischen [-10-10 V] und [0-5 V] ein-
gestellt werden. Die Einstellungen werden f ¨ ur m ¨ ogliche sp ¨ atere Neustarts des
Steuerger ¨ ates des Roboters bei der Speicherung eines Programms gespeichert.

3.3.3 Modbus E/A

Hier werden die digitalen E/A-Signale des Modbus angezeigt, wie sie in der In-
stallation eingegeben wurden. Bei einem Verlust der Signalverbindung wird der
entsprechende Eintrag auf dem Bildschirm deaktiviert.
Eing¨ a nge
Aufrufen des Status der digitalen Modbus-Eing ¨ ange.
Ausg¨ a nge
Aufrufen und umschalten des Status der digitalen Modbus-Ausg ¨ ange. Ein Signal
kann nur umgeschaltet werden, wenn die Auswahl f ¨ ur die Steuerung durch die
Registerkarte E/A (beschrieben unter 3.3.8) dies zul ¨ asst.
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