universal robots UR5 mit CB2 Bedienungsanleitung Seite 32

da es entlang der Erdungsleiter und der inneren Stecker zu einem Spannungs-
abfall kommen wird.
Bitte beachten Sie, dass eine Verbindung zwischen der Stromversorgung des
Werkzeugs und der analogen Eing ¨ ange die Ein- und Ausgangsfunktion dauer-
haft besch ¨ adigen wird, wenn die analogen Eing ¨ ange auf Strommodus gestellt
werden.
Es werden einige einfache Beispiele gezeigt, um zu verdeutlichen, wie ein-
fach die Verwendung digitaler Eing ¨ ange ist.
Verwendung analoger Eing¨ a nge, nicht differenzierend
Die einfachste Art und Weise zur Verwendung analoger Eing ¨ ange. Der Ausgang
des Sensors kann entweder Strom oder Spannung sein, solange der Eingangs-
modus dieses analogen Eingangs auf der Registerkarte E/A entsprechend ein-
gestellt ist (siehe Abschnitt 3.3.2). Bitte denken Sie daran, zu pr ¨ ufen, dass der
Sensor mit Spannungsausgang den internen Widerstand des Werkzeugs antrei-
ben kann. Andernfalls kann die Messung ung ¨ ultig sein.
Verwendung analoger Eing¨ a nge, differenzierend
Die Verwendung von Sensoren mit Differenzialausg ¨ angen ist ebenfalls un-
kompliziert. Verbinden Sie einfach den negativen Teil des Ausgangs mit der Er-
dung (0 V) ¨ uber eine Klemmenleiste und die Funktionsweise gleicht der eines
nicht differenzierenden Sensors.
32
2.5. Werkzeug E/A
UR5