Prozessdatenabbildung In Zyklischen Verbindungen - Bosch Rexroth IndraControl S67 Anwendungsbeschreibung

94/141 Bosch Rexroth AG
Sercos
9.3.2

Prozessdatenabbildung in zyklischen Verbindungen

Rexroth IndraControl S67 Sercos Koppler 8 digitale Eingänge (M8)
bunden sind: vom Feldbus-Koppler beginnend in aufsteigender Reihen‐
folge (1, 2, 3, ..., 64)
● Diagnosedaten werden vor den Prozessdaten abgebildet (DIAGOUT vor
PDOUT bzw. DIAGIN vor PDIN)
● Alle Prozess- und Diagnosedaten werden auf Bytegrenzen abgebildet
(Byte- Alignment)
Beispiel:
I/O-Konfiguration mit:
Modul 0:
Sercos Feldbus-Koppler S67-S3-BK-DI8-M8 (8 DI, 24 V DC)
8 x 1 Bit Digitaleingänge
Modul 1:
Digitales Ausgangsmodul S67-DO8-M8 (8 DO, 24 V DC, 0,5 A)
8 x 1 Bit Digitalausgänge
Modul 2:
Analoges Ausgangsmodul S67-AO4-U/I-M12 (4 AO)
4 x 2 Byte Analogausgänge
Modul 3:
Digitales Eingangsmodul S67-DI8-M8 (8 DI, 24 V DC)
8 x 1 Bit Digitaleingänge
Byte-Offset
Container OutputData
Byte-Offset
Container InputData
Abb. 9-4: Prozessdatenabbildung im I/O-Container
Eine Sercos Verbindung besteht aus einem 16-Bit Header (IDN/S-0-1050.x.8
"Connection Control (C-CON)"), der Informationen über den Zustand der Ver‐
bindung und der darin übertragenen Nutzdaten enthält.
Byte-Offset
sercos III Verbindung
n Nutzdatenlänge der Verbindung in Byte (±2n)
Abb. 9-5: Sercos Verbindungsdaten
Die Nutzdaten einer Verbindung können bei I/O-Geräten auf zwei verschie‐
dene Arten durch den Master über den Parameter IDN/S-0-1050.x.1 "Con‐
nection Setup" konfiguriert werden: Als IDN-Liste oder als sogenannte Con‐
tainer- Verbindung mit einem vordefinierten Inhalt.
Konfiguration mit IDN-Liste
DOK-CONTRL-S67S3BKDI8*-AP03-DE-P
0 1 .. 8
IOM #2
IOM #1
PDOUT
PDOUT
0 1
IOM #0 IOM #3
PDIN PDIN
0 .. 1 2 .. (n – 1)
C-CON Payload