Erweiterte Betriebsart (Enhanced) - Bosch Rexroth IndraControl S67 Anwendungsbeschreibung

104/141 Bosch Rexroth AG
Sercos
9.6.3

Erweiterte Betriebsart (ENHANCED)

Allgemeines
Minimal mögliche Zykluszeit
Rexroth IndraControl S67 Sercos Koppler 8 digitale Eingänge (M8)
Die erweiterte Betriebsart "ENHANCED" muss vom Anwender in CP2 manu‐
ell eingeschaltet werden. Bei einem Power-On-Reset oder bei einem Wech‐
sel in die Kommunikationsphase CP0/NRT wird automatisch die Standard‐
betriebsart wieder aktiv, so dass die Betriebsart "ENHANCED" bei jedem er‐
neuten Hochlauf wieder eingeschaltet werden muss.
In dieser Betriebsart werden die Ein- und Ausgangsdaten sowie der S-BUS
taktuntersetzt zum Sercos Kommunikationszyklus verarbeitet. Dadurch kann
auf dem Bus eine kleinere Zykluszeit t
Die Verarbeitung der Sollwerte (Ausgangsdaten) beginnt unmittelbar nach
der Übertragung der MDT-Telegramme auf dem Feldbus, allerdings nur in je‐
dem n-ten Kommunikationszyklus (t
Sonderregel für Konfigurationen mit Sollwerten im AT-Telegramm t
Zeitpunkt für die Erfassung von Istwerten/Ausgabe von Sollwerten ist erst
nach der Übertragung der AT-Telegramme), bei der die Verarbeitung der
Sollwerte erst mit t beginnt (siehe folgende Abbildung):
1
sercos III Communication Cycle (reduced clock 1:2, t
t
Scyc
MDT
t
4
sercos III Communication Cycle (reduced clock 1:2, t
t
Scyc
MDT AT
t
1
Abb. 9-8: Verarbeitungszeiten für Ein- und Ausgänge im taktuntersetzten Kom‐
munikationszyklus n· t
Dadurch, dass t in Sercos v1.1.2 nur im Intervall 0 ≥ t
4
werden die Daten vom I/O-Modul zu einem vom Koppler berechneten Zeit‐
punkt t bzw. t an das Frontend ausgegeben und eingelesen.
osp isp
t und t können nach der Ausführung von Kommando S-0-0127 "CP3
osp isp
transition check" über die herstellerspezifischen Parameter IDN/P-0-1500.24
"Output Sampling Point (t
(t )" zurückgelesen werden.
isp
In dieser Betriebsart gelten die gleichen Eigenschaften bzgl. der minimal
möglichen Zykluszeit wie bei der Standardbetriebsart. Im Unterschied zur
Standardbetriebsart bezieht sich die minimale Zykluszeit für den Sercos Feld‐
bus-Koppler S67-S3-BK-DI8-M8 nicht auf die Kommunikationszykluszeit t
sondern auf die Verbindungszykluszeit t
ein ganzzahliges Vielfaches von t
eingestellt wird:
DOK-CONTRL-S67S3BKDI8*-AP03-DE-P
konfiguriert werden.
Scyc
). Auch in dieser Betriebsart gilt die
Scyc
t
Pcyc
AT MDT
t t / t
1 OSP ISP
t
Pcyc
MDT AT
t t / t t
4 OSP ISP 1
Scyc
)" und IDN/P-0-1500.25 "Input Sampling Point
osp
. Die Verbindungszykluszeit ist
Pcyc
, wodurch der Taktuntersetzungsfaktor n
Scyc
> t (der
4 1
> t )
1 4
t
Scyc
AT
t t
4 1
< t )
1 4
t
Scyc
t
4
≤ t definiert ist,
4 Scyc
,
Scyc