Bezug Der Orientierung - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

MD10620 $MN_EULER_ANGLE_NAME_TAB (Name der Eulerwinkel)
Richtungsvektor über Maschinendatum:
MD10640 $MN_DIR_VECTOR_NAME_TAB (Name der Normalvektoren)
Die Werkzeugorientierung kann in einem beliebigen Satz stehen. Insbesondere kann sie
auch alleine stehen, was zu einer Orientierungsänderung um die in Bezug auf das Werkstück
feststehende Werkzeugspitze führt.
Euler oder RPY
Zwischen Euler- und RPY-Eingabe kann umgeschaltet werden über das Maschinendatum:
MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (Winkeldefinition bei
Orientierungsprogrammierung)
Hinweis
Eine Programmierung über Euler-Winkel, RPY-Winkel oder Richtungsvektor ist nicht möglich
für Kinematiken mit weniger als 5 Achsen. Hierbei existiert nur ein Freiheitsgrad für die
Orientierung. Dieser Orientierungswinkel kann nur mit dem "Orientierungsachswinkel" "A"
programmiert werden.

Bezug der Orientierung

Die Überführung einer Werkzeugorientierung am Satzanfang in eine Orientierung am
Satzende kann nur im Werkstück-Koordinatensystem mit dem Befehl ORIWKS erfolgen.
Befehl ORIWKS
Die Werkzeugorientierung wird programmiert im Werkstück-Koordinatensystem (WKS) und
ist damit nicht von der Maschinenkinematik abhängig. Bei Orientierungsänderung mit
raumfester Werkzeugspitze bewegt sich das Werkzeug auf einem Großkreis in der vom
Anfangs- zum Endvektor aufgespannten Ebene.
Befehl ORIMKS
Die Werkzeugorientierung wird programmiert im Maschinen-Koordinatensystem und ist damit
abhängig von der Maschinenkinematik. Bei Orientierungsänderung mit raumfester
Werkzeugspitze wird zwischen den Rundachspositionen linear interpoliert.
Hinweis
Eine Orientierungsführung über ORIMKS ist mit dem Transformationspaket Handling nicht
möglich. Mit aktiver Transformation werden nicht die Maschinenachswinkel programmiert
und verfahren, sondern "Orientierungswinkel" (RPY-Winkel nach Robotik-Definition, siehe
Kapitel "Positions- und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames").
Eine Anwahl der Orientierung erfolgt über die Befehle ORIWKS und ORIMKS der NC-Sprache.
Grundstellung ist ORIMKS (ab SW-Stand 2). Die Grundstellung kann geändert werden über
das Maschinendatum:
MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES (Lochstellung der G-Gruppen)
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
TE4: Transformationspaket Handling
13.6 Werkzeugorientierung
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