Te4: Transformationspaket Handling; Kurzbeschreibung - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

TE4: Transformationspaket Handling

13.1

Kurzbeschreibung

Das Transformationspaket Handling ist für den Einsatz bei Handhabungsmaschinen und
Robotern konzipiert. Es handelt sich dabei um eine Art Baukastensystem, bei dem der Kunde
die Möglichkeit hat, die Transformation für seine Maschine über Maschinendaten zu
konfigurieren, sofern die Kinematik im Transformationspaket Handling enthalten ist.
Inhalt der Funktionsbeschreibung
Die Funktionsbeschreibung zum "Transformationspaket Handling" behandelt folgende
Themen:
• Das Kapitel "KinematischeTransformation" beschreibt das Umfeld der kinematischen
Transformation.
• Das Kapitel "Begriffsbestimmungen" erläutert grundlegende Begriffe.
• Das Kapitel "Konfiguration der kinematischen Transformation" erläutert die zur
Projektierung notwendigen Maschinendaten.
• Das Kapitel "Kinematikbeschreibungen" stellt die gängigsten 2- bis 5-Achs Kinematiken,
die mit dem "Transformationspaket Handling" konfiguriert werden können, anhand von
Projektierungsbeispielen dar.
• Ab Kapitel "Werkzeugorientierung" wird die Programmierung behandelt. Hierbei wird auf
die Programmierung der Orientierung, der Angabe der Werkzeugparameter und den
Aufruf der Transformation eingegangen.
Abkürzungen
FL
HP
IRO
p , q
3
RO
WS
WZ
x , y
3
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
Flansch–Koordinatensystem
Handpunkt–Koordinatensystem
internes Roboter–Koordinatensystem
, r Koordinaten der letzten Grundachse
3 3
Roboter– bzw. Fußpunkt–Koordinatensystem
Werkstück–Koordinatensystem
Werkzeug–Koordinatensystem
, z Koordinaten der ersten Handachse
3 3
13
541