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PGV...-F200/-F200A...-B17-V1D
Betrieb und Kommunikation
5.2
Betrieb mit Steuercodes
In zahlreichen Anwendungen eines Positioniersystems ist es erforderlich oder erwünscht, an
bestimmten festen Positionen definierte Abläufe (= Event) zu starten. Dies bedeutet, dass die
exakten Positionen über Codebänder zur Positionierung anstatt einfacher Farbbänder definiert
werden müssen. Im Rahmen der Spurverfolgung ist es sinnvoll, Abzweigungen durch
Steuercodes zu markieren, um der Steuerung die Richtungsentscheidung zu erleichtern.
Das Layout der Spur kann entsprechend der Anwendung angepasst werden. Ist eine genaue
Positionierung des fahrerlosen Transportfahrzeugs FTF notwendig, wird anstatt des Farbbands
ein Codeband zur Positionierung montiert. Soll an einer bestimmten Position ein Event
gestartet werden oder eine Richtungsentscheidung getroffen werden, so wird ein Steuercode
parallel zur eigentlichen Spur montiert.
In der Anlagensteuerung muss dann lediglich ein bestimmtes Event und der damit verknüpfte
Ablauf programmiert werden. An welcher Position der entsprechende Steuercode neben das
Farbband bzw. das Codeband zur Positionierung geklebt wird, kann bis zur endgültigen
Inbetriebnahme der Anlage offen bleiben. Auch bei nachträglichen Änderungen im Layout
einer Anlage kann einfach der entsprechende Steuercode an seine neue Position geklebt
werden. Es fallen keinerlei Programmänderungen an.
Steuercodes sind kurze Codebänder mit einer Länge von einem Meter. Der Steuercode trägt
eine kodierte Nummer. Es gibt Steuercodes mit Nummern von 001 bis 999.
Beim Einfahren in den Bereich eines Steuercodes setzt der Lesekopf in seinen Ausgangsdaten
das Kontrollcode-Flag.
Der 1 Meter lange Steuercode kann gekürzt werden. Die Mindestlänge sollte jedoch 3 Codes
(60 mm) betragen. Mit wachsender Fahrgeschwindigkeit des Lesekopfs ist eine größere Länge
des Steuercodes notwendig. Bei der maximalen Verfahrgeschwindigkeit des Lesekopfs muss
der Steuercode in seiner vollen Länge von 1 Meter neben das Farbband bzw. das Codeband
zur Positionierung geklebt werden.
Die Mindestlänge eines Steuercodes kann in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit und
der Triggerperiode nach folgender Formel berechnet werden:
L
Steuercode
Die Triggerperiode beträgt 40 ms.
Beispiel!
Berechnungsbeispiel
Die Mindestlänge des Steuercodes bei einer Geschwindigkeit von 3 m/s und einer
Triggerperiode von 40 ms ist dann:
L
Eventmarker
Erkennbar sind Steuercodes an der aufgedruckten Nummer, hier z. B. "Control 12".
Abbildung 5.2
Die Abbildung zeigt einen Ausschnitt aus dem Steuercode #12
Bestellinformationen zu Steuercodes finden Sie im Kapitel Zubehör.
= 60 mm + V
[m/s] * T
max
Trigger
= 60 mm + 3 m/s * 40 ms * 2 = 300 mm
PGV-CC25-0012
[s] x 2
45
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