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System SLIO
Zugriff auf die Zustands-
maschine
Ä "0x8100-01 - Steuerwort" Seite 122
4.4.3 Betriebsarten
4.4.3.1
Übersicht
Betriebsarten
Reglerstruktur und Regler-
parameter
HB300 | FM | 054-1CB00 | de | 18-07
11
Bit 3...0: x01x: Kommando "Schnellhalt"
7,8,9,12 Bit 3...0: xx0x: Kommando "Spannung abschalten"
15
Bit 7: Flanke 0-1: Kommando "Fehlerrücksetzung"
Unter CiA 402 ist die gesamte Steuerung über folgende zwei Objekte realisiert. Beide
Objekte sind in den zyklischen Datenaustausch gemappt:
à
Zustandsmaschine
Die Kommunikation erfolgt über den E/A-Bereich. Die wichtigsten Daten aus dem Objekt-
verzeichnis sind in den E/A-Bereich gemappt.
Ä Kap. 4.11 "Ein-/Ausgabe-Bereich" Seite 96
Auf die nicht gemappten Objekte können Sie über den Azyklischen Kanal zugreifen.
Ä Kap. 4.12 "Azyklischer Kanal" Seite 99
Folgende Betriebsarten gemäß Geräteprofil CiA 402 stehen Ihnen zur Verfügung:
n
Ä Kap. 4.5 "Referenzfahrt (Homing)" Seite 67
n
Ä Kap. 4.6 "PtP-Positionsprofil" Seite 73
n
Ä Kap. 4.7 "Geschwindigkeitsprofil" Seite 85
Ä Kap. 4.8 "Drehmomentregelung" Seite 89
n
Basis der einzelnen Betriebsarten ist die kaskadierte Reglerstruktur des System SLIO
Motion-Moduls. Hiermit erhalten Sie eine hohe Dynamik und Positionsgenauigkeit. Der
Sollwert für den übergeordneten Lageregler wird von den Profilgeneratoren der einzelnen
Betriebsarten erzeugt. Lage- und Drehzahlregelkreis können geschlossen werden, d.h.
sofern parametriert, wird das Encodersignal für die Regelung herangezogen. Die Struktur
besteht aus folgenden Bestandteilen:
Start: Startparameter
Limit: Begrenzungen
Vel control: Drehzahlregelung - 8kHz Takt
Position control: Lageregler - 8kHz Takt
Antriebsprofil > Betriebsarten
Ä "0x8100-02 - Statuswort" Seite 123
à
Einsatz
65
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