2: Geschwindigkeitsregler - Proportionalbeiwert - Stober SD6 Serie Handbuch

STÖBER
15.7 2: Geschwindigkeitsregler – Proportionalbeiwert
Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss des Proportionalbeiwerts auf den Geschwindigkeitsregler.
Referenz
Tiefpass
Zeit
Abb. 61: Geschwindigkeitsregler – Proportionalbeiwert
Den Proportionalbeiwert K
Auswirkungen
Eine Anpassung des P-Anteils hat grundsätzlich auch eine Auswirkung auf den I-Anteil. Der Grund hierfür ist folgende
Abhängigkeit:
Der Integrierbeiwert K des Geschwindigkeitsreglers ergibt sich aus dem Proportionalbeiwert K
I
K ÷ T = C31 × C35 ÷ C32).
P i
Vorgehensweise
1. Starten Sie mit dem Default-Wert für C31.
2. Geben Sie für die Nachstellzeit in C32 zunächst den Wert 0 ms an, um den I-Anteil zunächst zu deaktivieren.
3. Erhöhen Sie den Wert von C31 bis zur Stabilitätsgrenze.
4. Definieren Sie den Wert von C31 circa 10 % unterhalb der Stabilitätsgrenze.
Scope-Aufnahme
Voraussetzungen:
§ I26 = 0: Geschwindigkeitsregelung
§ C34 = Richtwert oder aus Firmware übernommener Wert
§ C32 = 0 ms
§ C31 = z. B. 10, 20, 50, 150 und 200 %
Parameter für die Scope-Aufnahme:
§ E06 Sollgeschwindigkeit Motor
§ E15 v-Motorencoder
Intern
PI-Regler
v
set
K
P
v
act
des Geschwindigkeitsreglers definieren Sie in C31.
P
K
P
Integral
:
Zeit
15 | Optimierung der Regelungskaskade
M/F
set
und der Nachstellzeit T (K
P i
=
I
257