Optimierung Der Regelungskaskade; Aufbau Der Regelungskaskade; Übersicht; Positionsregler - Stober SD6 Serie Handbuch

15 | Optimierung der Regelungskaskade

15 Optimierung der Regelungskaskade
Nachfolgende Kapitel beschreiben als Grundlage zunächst den Aufbau der Regelungskaskade sowie die prinzipielle
Vorgehensweise für deren Optimierung. Anschließend erfahren Sie, wie Sie für nahezu 80 % aller Anwendungen Ihre
Regelungskaskade anhand von wenigen Parametern prüfen und die voreingetragenen Werte gegebenenfalls für Ihren
konkreten Anwendungsfall optimieren können. Sonderfälle werden am Ende des Kapitels behandelt.
15.1

Aufbau der Regelungskaskade

Die Regelungskaskade generiert für eine geforderte Bewegung die passende elektrische Ansteuerung des Motors. Der
Aufbau der Regelungskaskade ist abhängig von der in B20 eingestellten Steuerart.
15.1.1 Übersicht
Nachfolgende Grafik zeigt die Regelungskaskade am Beispiel eines Motors mit Encoder, der vektorgeregelt betrieben wird.
Lastabhängig
x
set
Positions-
regler
Abb. 58: Aufbau der Regelungskaskade
Die Darstellung der Regelungskaskade folgt dem Signalverlauf: Positionsregler > Geschwindigkeitsregler > Stromregler.
15.1.2

Positionsregler

Der Positionsregler ist ein P-Regler (Proportionalregler) mit Vorsteuerung. Die Einstellungen für den Positionsregler sind
lastabhängig.
Folgende Applikationen nutzen eine Postionsregelung:
§
Applikationen Drive Based
• MC_MoveAbsolute
• MC_MoveRelative
• MC_MoveAdditive
• MC_MoveVelocity
§ Applikation CiA 402
• Cyclic synchronous position mode
• Profile position mode
§
Applikationsübergreifend bei Positionsregelung im Tippbetrieb
250
Intern
Lastabhängig
v
Geschwin-
set
digkeits-
regler
für folgende Kommandos:
in folgenden Betriebsarten:
Lastunabhängig
M/F
set
Stromregler
Strom-
messung
Lastunabhängig
STÖBER
M