Boot-Up; Sync-Objekt; Prozessdatenaustausch; Übertragung Von Prozessdaten-Objekten (Pdo) - Siko WV5800M Benutzerhandbuch

Kommunikation über CAN-Bus (CANopen)
5.2.2

Boot-Up

Die COB-ID der Boot-Up-Meldung setzt sich aus 700h und der Node-ID zusammen. Als
Dateninhalt wird der NMT-Zustand "Initialisation" ausgegeben.
COB-ID
700h + Node-ID
Tabelle 9: Boot-Up-Nachricht
5.2.3

SYNC-Objekt

CANopen ermöglicht es, Eingänge zeitgleich abzufragen und Ausgänge zeitgleich zu setzen.
Hierzu dient die Synchronisationsnachricht (SYNC), eine CAN-Nachricht hoher Priorität. Der
Identifier des Sync-Objektes kann über das Objekt 1005h eingestellt werden (siehe
COB-ID SYNC-Nachricht).
5.3

Prozessdatenaustausch

5.3.1 Übertragung von Prozessdaten-Objekten (PDO)
Prozessdaten-Objekte (PDO) dienen dem schnellen Austausch von Prozessdaten. In einem PDO
können maximal 8 Byte Nutzdaten übertragen werden. Der WV5800M / WH5800M unterstützt
die Transmit-PDO-Dienste TPDO1 und TPDO2 nach CiA 301 und CiA 406.
5.3.1.1

Transmit-PDO (von dem WV5800M / WH5800M zum Master)

Eine PDO-Übertragung von dem Geber zum Busmaster (TPDO) kann durch verschiedene
Ereignisse initiiert werden:
 asynchron, gesteuert durch internen Gerätetimer
 synchron als Antwort auf eine SYNC-Nachricht
 als Antwort auf eine RTR-Nachricht
TPDO1 und TPDO2 werden aus dem Positionswert und dem Geschwindigkeitswert gebildet. Das
Übertragungsverhalten von TPDO1 wird über die Objekte 1800h, 1A00h und 6200h festgelegt
und ist der asynchronen Übertragung zugeordnet. Das TPDO2 wird über die Objekte 1801h und
1A01h definiert und dient der synchronen Übertragung. Diese Zuordnung ist fest und kann
nicht geändert werden.
Die Nachrichten sind wie in
WV5800M/WH5800M
Byte 0
00h
Tabelle 10
Datum: 29.07.2020 Art. Nr. 90106
aufgebaut.
Änd. Stand 170/20
1005h:
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