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PGV*-F213-B16-1.5M-*
Betrieb und Kommunikation
Kommunikationsarten
Im CANopen-Netzwerk sind für die Prozessdatenobjekte verschiedene Kommunikationsarten
festgelegt. Die Kommunikationsart jedes PDOs wird über den Parameter "Transmission Type"
gesteuert. Der Parameter "Transmission Type" ist im Subindex 2 des Kommunikationsparame-
ter-Objekts (ab 0x1400) festgelegt und wird während des Startvorgangs über ein SDO übermit-
telt. Siehe Kapitel 5.1.1.
Der Lesekopf unterstützt folgende Kommunikationsarten:
Parameter
"Transmission Type" Übertragung
0
1
241...251
252 (nur TxPDO)
253 (nur TxPDO)
254
255
Tabelle 5.2
Kommunikationsüberwachung
Zur Überwachung der Buskommunikation können Sie im Lesekopf die folgenden Verfahren
konfigurieren.
Nodeguarding
•
Wenn Sie den Lesekopf für das Nodeguarding konfiguriert haben, sendet der NMT-
Master Guard-Telegramme, die vom Lesekopf mit dem aktuellen CANopen-Status beant-
wortet werden müssen. Der Abstand zwischen den Guard-Telegrammen wird im Objekt
0x100C festgelegt. .
Wenn der Lesekopf keine Antwort sendet, wird ein "Node Guard Event" gesetzt. Das
Nodeguarding ist deaktiviert, wenn Sie die "Guard Time" im Objekt 0x100C auf 0 setzen.
•
Lifeguarding
Wenn Sie den Lesekopf für das Lifeguarding konfiguriert haben, sendet der Lesekopf
Lifeguard-Telegramme, die vom NMT-Master beantwortet werden müssen. Der Abstand
zwischen einem Lifeguard-Telegramm und der Antwort des NMT-Masters wird im Objekt
0x100D festgelegt. .
Bleibt das Guard-Telegramm für die definierte Zeit unbeantwortet, setzt der Lesekopf ein
"Life Guarding Event" und sendet ein EMCY-Telegramm. Das Lifeguarding ist deaktiviert,
wenn Sie die "Guard Time" im Objekt 0x100C oder den "Life Time Factor" im Objekt
0x100D auf 0 setzen.
30
ereignisgesteuert
synchron
zyklisch
synchron
reserviert
synchron
RTR (= Remote-
Transmission
Request)
asynchron
RTR
ereignisgesteuert
Hersteller-spezifisch
ereignisgesteuert
Profil-spezifisch
Parameter "Transmission Type"
Beschreibung
TxPDO: Daten werden beim Empfang eines
SYNC (= Synchronisationsobjekt) ermittelt.
Daten werden nur bei einer Änderung
gesendet.
RxPDO: Daten werden ereignisgesteuert
gesendet und in ein SYNC übernommen.
Daten werden bei jedem n-ten SYNC zyklisch
übernommen und gesendet
n = 1 ... 240.
n kann pro PDO individuell vergeben werden,
um Übertragungszyklen zu steuern.
Daten werden beim Empfang eines SYNC
ermittelt. Daten werden nur bei einer
Anforderung per RTR gesendet.
Daten werden nur bei einer Anforderung per
RTR ermittelt und gesendet.
Lesekopf sendet Daten bei Setzen des Betrieb-
szustands "Operational" und bei Änderungen.
Lesekopf sendet Daten bei Setzen des Betrieb-
szustands "Operational" und bei Änderungen.
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