Bewegung Mit Und Ohne Antriebsenergie - universal robots UR3 Anleitung

1.9 Bewegung mit und ohne Antriebsenergie

1.9 Bewegung mit und ohne Antriebsenergie
Im unwahrscheinlichen Fall einer Notfallsituation, in der ein oder mehrere Robotergelenke be-
wegt werden m ¨ ussen und die Stromzufuhr zum Roboter entweder nicht m ¨ oglich oder nicht
erw ¨ unscht ist, gibt es zwei unterschiedliche M ¨ oglichkeiten, um Robotergelenke in Bewegung
zu versetzen: Hinweis: In Wartungssituationen kann die Bremse an den Gelenken ohne ange-
schlossene Stromversorgung gel ¨ ost werden.
1. Erzwungenes Zur ¨ uckfahren: Ziehen oder dr ¨ ucken Sie den Roboterarm kr¨ a ftig, um ein Ge-
lenk zu bewegen. Jede Gelenkbremse verf ¨ ugt ¨ uber eine Rutschkupplung, mit der eine Be-
wegung bei hohem Zwangsdrehmoment erm ¨ oglicht wird.
2. Manuelles L ¨ osen der Bremsen (Nur bei Basis-, Schulter- und Ellbogengelenk): Entfernen
Sie die Gelenkabdeckung, indem Sie die M3-Schrauben herausschrauben, mit denen diese
gehalten wird. L ¨ osen Sie die Bremse, indem Sie den Bolzen am kleinen Elektromagneten
dr ¨ ucken, siehe untenstehende Abbildung.
Version 3.8
WARNUNG:
1. Das manuelle Bewegen des Roboterarms ist nur f ¨ ur dringen-
de Notf¨ a lle gedacht und kann zu Sch¨ a den an den Gelenken
f ¨ uhren.
2. Das manuelle L ¨ osen der Bremse kann aufgrund der Schwer-
kraft das Herabst ¨ urzen des Roboterarms bewirken. Sorgen
Sie vor dem L ¨ osen der Bremse immer f ¨ ur eine Abst ¨ utzung des
Roboterarms, Werkzeugs/Anbauger¨ a ts und des Werkst ¨ ucks.
I-11 UR3/CB3