Timer - universal robots UR3 Anleitung

14.22 Befehl: Switch
Durch einen Switch Case-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreing¨ a ngen
oder Variablewerten ver¨ a ndern. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu be-
schreiben, in welcher der Roboter mit den Unterbefehlen dieses Switch fortfahren soll. Wenn
die Bedingung einen dieser F¨ a lle erf ¨ ullt, werden die Zeilen in dem jeweiligen Case ausgef ¨ uhrt.
Wurde ein Default Case festgelegt, werden die Linien nur dann ausgef ¨ uhrt, wenn keine an-
deren passenden F¨ a lle wurden gefunden.
Jeder Switch kann mehrere Cases sowie einen Default Case haben. In einem Switch kann
immer nur eine Instanz pro Case-Wert definiert sein. Cases k ¨ onnen mithilfe der Schaltfl¨ a chen
auf dem Bildschirm hinzugef ¨ ugt werden. Ein Case-Befehl kann f ¨ ur diesen Switch vom Bild-
schirm entfernt werden.

14.22.1 Timer

Ein Timer misst die ben ¨ otigte Zeitdauer, die bestimmte Teile des Programms f ¨ ur die Ausf ¨ uhrung
ben ¨ otigen. Eine Programmvariable enth¨ a lt die vergangene Zeit, seit ein Timer gestartet wurde
und ist in der Registerkarte ,,Variablen" und in der Registerkarte ,,Ausf ¨ uhren" sichtbar.
Version 3.8 II-97 CB3