Inhaltsverzeichnis
Werbung
Objekt 2161h: Invertierter Positionswert RAW-Data
Der Geber gibt den aktuellen Original-Positionswert invertiert aus
Abbildung 42
Wertebereich: 1....maximaler physikalischer Auflösung (2
Beispiel für die Übertragung der Positionsrohdaten als RAW und Invertiert
Daten
Positionsrohdate
invertierte Rohdaten
Ergebnis der Prüfung
Tabelle 33
Werden die beiden Positionsrohdaten „Exklusiv-verodert", so muss das Ergebnis immer eine logische
„1" sein.
Treten aus irgendwelchen Gründen Übertragungsfehler auf, so kann dies unmittelbar durch Erkennen
einer logischen „0" nach der Prüfung bestimmt werden.
Objekt 2162h: Positionsrohdaten CRC16
Über das aktuelle Objekt 2160h Positionsrohdaten wird eine Standard CRC16 gebildet.
CRC-CCITT (CRC-16) x
Die Implementierung führt eine Polynomdivision aus, wenn als Startwert 0000... verwendet wird. Dies
entspricht einer Polynomdivision, wenn die ersten n Bits des Datenstroms invertiert werden. Ein
Startwert ungleich 0000... ist vorzuziehen, da fehlende Bits innerhalb führender Nullen im Datenstrom
sonst nicht erkannt werden (ebenso wie bei einer gewöhnlichen Division zählen bei einer
Polynomdivision führende Nullen nicht).
Hier verwendeter Startwert (Seed value) = 0xFFFF
R67033.0001
Nachricht
2160h
2161h
XOR
16
12
5
+ x
+ x
+ 1 (Polynomial 0x1021)
8 Objekte des Encoder Profile DS 410
^32
) 32-Bit bei MT
Byte 0
Byte 1
15
3A
EA
C5
FF
FF
^16
(2
) ST
:
Byte2
Byte 3
7F
01
80
FE
FF
FF
DE - 60
Werbung
Inhaltsverzeichnis
