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Übertragung der Service Daten
1.8
SDO-COB-ID
Folgende Identifier stehen standardmäßig für die SDO- Service Dienste zur Verfügung:
SDO (tx) (Geber –> Master): 580h (1408) + Knotennummer
SDO (rx) (Master –> Geber): 600h (1536) + Knotennummer
Das Kommando-Byte beschreibt die Art der SDO-Nachricht:
Kommando
(Expedited Protocol)
22h
23h
2Bh
2Fh
60h
40h
43h
4Bh
4Fh
80h
Tabelle 9
R67033.0001
Art
SDO(rx), Initiate
Download Request
SDO(rx), Initiate
Download Request
SDO(rx), Initiate
Download Request
SDO(rx), Initiate
Download Request
SDO(tx), Initiate
Download Response
SDO(rx), Initiate
Upload Request
SDO(tx), Initiate
Upload Response
SDO(tx), Initiate
Upload Response
SDO(tx), Initiate
Upload Response
SDO(tx), Abort
Domain Transfer
1 Technische Details und Eigenschaften
Funktion
Parameter an Slave senden
(Datenlänge max. 4 Byte)
Parameter an Slave senden
(Datenlänge max. 4 Byte)
Parameter an Slave senden
(Datenlänge max. 2 Byte)
Parameter an Slave senden
(Datenlänge max. 1 Byte)
Bestätigung der Übernahme an
Master
Parameter vom Slave anfordern
Parameter an Master
(Datenlänge = 4 Byte UINT32)
Parameter an Master
(Datenlänge = 2 Byte UINT16
Parameter an Master
(Datenlänge = 1 Byte UINT8)
Slave meldet Fehlercode an
Master
DE - 10
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