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Bosch Rexroth AG
Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD
"MC_Homing"
Baustein für Absolutmaß
"MB_Stop"
"MC_Stop"
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
●
Achsen können aus mehreren präemptiven Tasks kommandiert werden.
●
In einem Motionzyklus (z. B. in 1 ms) können alle Achsen gleichzeitig
kommandiert werden.
●
In einem Motionzyklus können parallele Motionvorgaben (Haupt- und
Nebensollwerte) pro Achse gleichzeitig kommandiert werden (bis zu 3
Kanäle).
●
Auch bei schnell hintereinander abgesetzten Kommandos wird gewähr‐
leistet, dass das letzte Kommando bearbeitet wird.
–
Mehrere Kommandos, die im gleichen Zyklus für den selben An‐
trieb abgesetzt wurden, werden zunächst in einem FIFO-Speicher
abgelegt und anschließend vom Kommandointerpreter abgearbei‐
tet. Es können 3 Kommandos zwischengespeichert werden. Wer‐
den zu viele Kommandos abgesetzt und es kommt zu einem Über‐
lauf, wird ein Fehler gemeldet.
–
Wenn eine Task ein Kommando absetzt, überschreibt dieses ein
gegebenenfalls noch nicht vom Interpreter abgeholtes Kommando.
Ein so überschriebenes Kommando meldet in seiner Instanz ein
"CommandAborted".
–
Wurde das Kommando von der selben Instanz ausgelöst, ist keine
Meldung möglich.
●
Ein neues Kommando mit einem Hauptsollwert bricht auch laufende
Kommandos mit Nebensollwerten ab.
●
Nebensollwerte können nur im korrekten Antriebszustand beauftragt
werden: Ein neues Kommando mit einem Nebensollwert wird nur akzep‐
tiert, wenn auch ein entsprechender Port kommandiert wurde. Es wird
die entsprechende Betriebsart geprüft.
Nachfolgend werden Hinweise zur Verwendung einiger spezieller Motion-
Funktionsbausteine gegeben:
Beim Referenzieren muss ein unterlagerter "MC_Halt" aufgerufen oder des‐
sen Funktion erledigt werden, damit ein anstehendes "Antrieb HALT" (AH)
durch einen Positionierhalt abgelöst wird. Erst nach erfolgreichem Umschal‐
ten in den Positionierhalt wird das Kommando selbst gestartet.
Das Setzen des Absolutmaßes ist auch im Zustand "AH" möglich. Somit
kann hierzu direkt das Kommando abgesetzt werden. Bei einer laufenden
Achsbewegung arbeitet das Kommando nicht. Erst wenn der Antrieb in "AH"
geht oder ohne Leistung ist, kann das Kommando agieren.
Bei der Verwendung des Funktionsbausteins "MB_Stop" ist Folgendes zu be‐
achten:
●
Der Ansteuereingang nennt sich "ExecuteLock"
●
Solange "ExecuteLock" auf TRUE ist, darf kein anderer Funktionsbau‐
stein den Antrieb in Bewegung setzen, sondern muss abgewiesen wer‐
den.
●
Ein "MB_Stop" kann im Zustand "Active" bei "ExecuteLock"=FALSE
durch einen Motion-Funktionsbaustein abgebrochen werden.
●
Der Anwender sollte nur eine Instanz des "MB_Stop" einsetzen, um das
Programm übersichtlich und sicher zu gestalten.
●
Bei mehreren Instanzen von "MB_Stop" setzt sich automatisch die letzte
Instanz durch; die letzte Instanz hat höhere Priorität.
Bei der Verwendung des "MC_Stop" ist folgendes zu beachten:
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
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