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Bosch Rexroth AG
Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD
In diesem Status ("ErrorStop" oder "Stopping") können alle Funktionsbausteine aufgerufen werden, obwohl sie
Note 1
nicht ausgeführt werden; Ausnahmen sind "MC_Reset" und "Error(?)", sie bewirken jeweils den Übergang zu
"StandStill" oder "ErrorStop"
Note 2
Power.Enable = TRUE und ein Fehler liegt in der Achse vor
Note 3
Power.Enable = TRUE und kein Fehler liegt in der Achse vor (Standard ohne MB_PresetMode)
Note 4
MC_Stop.Done UND NICHT MC_Stop.Execute
Wenn in einem beliebigen Status "Enable" von "MC_Power" weggenommen wird, geht der Antrieb in
Note 5
"PowerOff"
Mit "MB_PreSetMode" wird der Zustand "PreSetMode" erreicht. Dort kann kommandiert werden, ohne dass
Note 6
Leistung vorhanden ist. Ein anschließendes Einschalten mit "Power" führt zum Start des vorgewählten Modus
Vom Zustand "PreSetMode" wird bei steigender Flanke an "Enable" von "MC_Power" ein vorwählbarer Modus
Note 7
gestartet
Eine Flanke an "MC_Power" ohne vorige Kommandierung im Zustand "PreSetMode" führt zu einem Fehler
Note 8
und damit wieder zu "PowerOff"
Programmierung
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Note x
Erläuterung der Notes: siehe nachfolgende Tabelle
Abb. 5-9:
Motion-State-Diagramm
Tab. 5-6:
Legende zu Abbildung "Motion State Diagramm"
Die Programmierung erfolgt mit den Funktionsbausteinen der Bibliothek
"MX_PLCopen". Die Bausteine sind so ausgelegt, dass sie zyklisch aufgeru‐
fen werden. Sie werden i.d.R. über eine Eingangsflanke aktiviert und liefern
Informationen über Statusausgänge. Die genaue Funktionsweise ist in der je‐
weiligen Bibliotheksdokumentation beschrieben.
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
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