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Bosch Rexroth AG
Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD
Anwendungsfälle für globale Re‐
gister ATx
Motion-Kommandokanal
Merkmale
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
●
Online-Parametrierung von SPS-Funktionen bzw. -Bausteinen
●
Kommunikation mit der externen Steuerung über die Führungskommu‐
nikations-Schnittstelle
Die globalen Textregister "P‑0‑1387, SPS Globales Register AT0" und
"P‑0‑1387, SPS Register AT1") stehen als frei verwendbare Textparameter
mit maximal 255 Zeichen plus abschließendem "0"-Zeichen zur Verfügung.
Die globalen Register (AT0 und AT1) lassen sich für folgende Anwendungs‐
fälle einsetzen:
●
Kommunikation mit übergeordneter Steuerung bzw. HMI
●
Definition von frei definierbaren Diagnosetexten
Parametrier- und Inbetriebnahmehinweise
Das Anzeigeformat für die freien Parameter im Parameterkanal kann mit
"P‑0‑1386, SPS Anzeigeformat Globaler Register" definiert werden. P‑0‑1386
ist ein Listenparameter mit 68 Elementen und folgender Zuordnung:
Element-Nr.
Beeinflusster Parameter
1..16
P‑0‑1370 bis P‑0‑1385 (Globales Register G0 bis G15)
17
P‑0‑1389, Globales Register GL0
18
P‑0‑1368, Globales Register AL0
19..34
P‑0‑1316 bis P‑0‑1331 (Globales Register G16 bis G31)
35..66
P‑0‑1270 bis P‑0‑1301 (Globales Register A0 bis A31)
67..68
P‑0‑1311 bis P‑0‑1312 (Globales Register GL1 bis GL2)
Tab. 5-5:
P‑0‑1386, SPS Anzeigeformat Globaler Register
Für die freien Parameter können Grenzwerte, Name und Einheit über das
SPS-Programm frei definiert werden. Dazu dienen die folgenden Funktionen
aus der Bibliothek "MY_PLCOpen.library":
●
MX_fSetParamLimits
●
MX_fSetParamName
●
MX_fSetParamUnit
Kurzbeschreibung
Bei dem Motion-Kommandokanal handelt es sich um einen internen Daten‐
kanal zur Übertragung konsistenter Vorgaben von fertigen Motion-Funktions‐
bausteinen. Diese fertigen Motion-Funktionsbausteine können direkt aus dem
SPS-Programm aufgerufen werden. Der Motion-Kommandokanal wird intern
vor allem zur Realisierung von "Motion Control"-Aufgaben bzw. für Technolo‐
giefunktionen verwendet. Die verfügbaren Motion-Funktionsbausteine sind
PLCopen-konform; d. h. mit den Motion-Funktionsbausteinen erstellte Pro‐
gramme können auf andere Zielsysteme übertragen werden.
●
Die Motion-Funktionsbausteine besitzen eine logische Achsadresse zur
Auswahl der Achse.
●
Die wichtigsten Vorgaben bei der Bewegungssteuerung erfolgen über
entsprechende Eingänge an den Motion-Funktionsbausteinen. Weitere
spezielle Einstellungen wie z. B. Wichtung etc. müssen parametriert
werden. Dies geschieht i.d.R. bei der Inbetriebnahme der Achsen mit
der Inbetriebnahmesoftware IndraWorks. Es ist jedoch auch möglich,
mittels Parameterzugriff weitere Einstellungen zu verändern.
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
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